[发明专利]一种全向移动多自由度的仓储运输机器人

权利要求书

1.一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，其特征在于，包括：

龙门式框架以及设置在所述龙门式框架上的机械爪、升降装置、水平移动装置、传送装置、全向移动装置以及控制装置；其中：

所述机械爪包括机械爪本体以及与所述机械爪本体连接的舵机；

所述升降装置包括与所述机械爪连接的第一传动单元以及与所述第一传动单元连接的第一直流电机，所述第一直流电机用于驱动所述第一传动单元，以使所述机械爪沿上下方向进行移动；

所述水平移动装置，设置在所述龙门式框架的顶部，用于带动所述机械爪沿着水平方向移动；

所述传送装置，设置在所述龙门式框架的中部，包括传送模块和伸缩气缸，所述传送模块包括支架以及设置在所述支架上的第二直流电机、第二传动单元和传送带，所述第二直流电机与所述第二传动单元连接，所述第二传动单元与所述传送带连接；所述伸缩气缸设置在所述支架和所述龙门式框架底部之间，所述伸缩气缸用于带动所述传送模块沿上下方向移动；

所述全向移动装置，设置在所述龙门式框架的底部，包括多个麦克纳姆轮以及与所述多个麦克纳姆轮一一对应连接的第三直流电机；

所述控制装置，分别与所述舵机、所述第一直流电机、所述水平移动装置、所述第二直流电机和所述第三直流电机连接，用于控制所述舵机驱动所述机械爪本体抓取货物，控制所述第一直流电机和所述水平移动装置驱动所述机械爪沿上下方向和水平方向移动以使所述机械爪抓取货物后放置于所述传动带上，在放置货物后控制所述第二直流电机驱动述传送带滚动预设距离以使所述传送带为下一次放置货物预留位置，在货物安装完毕后控制所述第三直流电机驱动所述麦克纳姆轮移动至货架，在移动至货架后驱动所述伸缩气缸上下伸缩以调节所述传送带的高度，并控制所述第二直流电机驱动所述传送带滚动以使所述传送带上的货物移动至所述货架上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动单元包括与所述机械爪连接的齿条以及与所述齿条啮合的齿轮，所述齿轮与所述第一直流电机连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述水平移动装置包括第一水平方向移动模块和第二水平方向移动模块，所述第一水平方向移动模块用于带动所述机械爪沿第一水平方向移动，所述第二水平方向移动模块用于带动所述机械爪沿第二水平方向移动，所述上下方向、所述第一水平方向和第二水平方向两两互相垂直；其中：

所述第一水平方向移动模块包括第四直流电机、与所述第四直流电机连接的第一丝杠、设置在所述第一丝杠上的第一丝杠螺母、与所述第一丝杠螺母连接的第一滑块以及沿第一水平方向设置的两条第一光轴，所述第一滑块设置在两条所述第一光轴之间；所述升降装置设置在所述第一滑块上；

所述第二水平方向移动模块包括设置在所述第一水平方向移动模块一侧的主动单元以及设置在所述第一水平方向移动模块另一侧的从动单元；所述主动单元包括第五直流电机、与所述第五直流电机连接的第二丝杠、设置在所述第二丝杠上的第二丝杠螺母、与所述第二丝杠螺母连接的第二滑块以及沿第二水平方向设置的两条第二光轴，所述第二滑块设置在两条所述第二光轴之间；所述从动单元包括沿第二水平方向设置的两条第三光轴以及设置在两条所述第三光轴之间的第三滑块；

所述第二滑块与所述第一光轴的一端连接，所述第三滑块与所述第一光轴的另一端连接；所述控制装置分别与所述第四直流电机和所述第五直流电机连接。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机械爪的数量为两个，所述升降装置的数量为两个，所述第一水平方向移动装置中包括两个所述第一滑块，两个所述机械爪与两个所述升降装置一一对应连接，且两个所述升降装置一一对应设置在两个所述第一滑块上。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二传动单元包括主动辊和从动辊，所述传送带设置在所述主动辊和所述从动辊上，所述主动辊与所述第二直流电机连接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置包括遥控器以及控制单元，所述遥控器用于向所述控制单元发送遥控信号，所述控制单元用于根据所述遥控信号控制所述舵机、各个直流电机以及所述伸缩气缸。