[发明专利]检测航空发动机叶片的爬行机器人

说明书

本发明公开了一种检测航空发动机叶片的爬行机器人，检测航空发动机叶片的爬行机器人中，四条三自由度多姿态转换仿生单腿模块，其对称安装于机体，脚掌设有采集作用力数据的力传感器，第三舵机旋转带动脚掌和小腿支架旋转；尾部电机及头部电机分别安装在机体上且相对于机体对称布置；尾部电机及头部电机分别带动第一惯性配重转子和第二惯性配重转子以维持运动的平衡；控制板连接力传感器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机，响应于作用力数据，控制板发送指令到第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机以控制爬行机器人的双向的运动轨迹和平衡。

技术领域

本发明涉及航空发动机叶片检测技术领域，尤其涉及一种检测航空发动机叶片的爬行机器人。

背景技术

检测航空发动机叶片的爬行机器人是当今机器人研究领域最受关注的课题之一，它集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映了一个国家的智能化和自动化研究水平，同时也作为一个国家高科技实力的重要标志，各发达国家在该领域相继投入巨资开展研究。

现代喷气发动机内部拥有极其复杂的高科技部件，在高温，高压状态下很容易出现损坏。另外，空气中异物和一些人为杂物也能导致发动机内部部分通路堵塞，地勤人员一般要耗费大量的时间和精力在“寸土寸金”的发动机内部去维护和修理。航空发动机检测爬行机器人的出现能替代人力进行维护和修理，提高效率和时间。目前国内外的研究机构研制出的各类爬行机器人，主要是适应于单向运动，只适用于某种特定任务，无法满足航空发动机叶片检测的复杂要求。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种检测航空发动机叶片的爬行机器人，旨在解决现有航空发动机内部复杂狭小空间，以往需要大量的地勤人员耗费宝贵的时间爬行到发动机内部去维护和修理，且目前存在的爬行机器人只能单向运动，且不能用于对航空发动机叶片进行缺陷检测的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明的一种检测航空发动机叶片的爬行机器人包括，

机体；

四条三自由度多姿态转换仿生单腿模块，其对称安装于所述机体，所述三自由度多姿态转换仿生单腿模块包括，

第一舵机，其安装连接于机体上以带动三自由度多姿态转换仿生单腿模块上升或下降，

第二舵机框架，其安装在所述第一舵机的输出轴上，

第二舵机，其安装于所述第二舵机框架内，

大腿支架，其一端安装于第二舵机的输出轴上，另一端安装在第三舵机框架上，

第三舵机，其安装在第三舵机框架内，第三舵机及第三舵机框架在第二舵机旋转带动下旋转，

小腿支架，其一端安装在第三舵机的输出轴上，另一端安装在小腿上，

脚掌，其设有采集作用力数据的力传感器，第三舵机旋转带动所述脚掌和小腿支架旋转；

尾部电机及头部电机，其分别安装在所述机体上且相对于机体对称布置；

第一惯性配重转子和第二惯性配重转子，其分别安装在所述尾部电机及头部电机上，尾部电机及头部电机分别带动第一惯性配重转子和第二惯性配重转子以维持运动的平衡；

控制板，其连接所述力传感器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机，响应于所述作用力数据，所述控制板发送指令到第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机以控制爬行机器人的双向的运动轨迹和平衡。

所述的一种检测航空发动机叶片的爬行机器人中，脚掌包括，