[发明专利]一种可飞行无人船水面救援方法及装置

权利要求书

1.一种可飞行无人船水面救援装置，其特征在于，包括：

无人机（1）、支架（2）、无人船（3）、快速连接杆装置（4）和用于控制无人机和无人船的遥控装置；

上述支架（2）固定在无人机（1）上，无人船（3）与快速连接杆装置（4）下部联接，无人机（1）与快速连接杆装置（4）上部联接；支架（2）与无人船（3）接触但不联接，支架（2）与无人船（3）接触部分用于定位无人船（3）；

无人机控制器（6）固定在无人机（1）的机架上；

上述无人机控制器（6）上集成有，用于确定目标状态处于待救援状态的状态确定模块，用于确定目标位置的位置确定模块，用于根据目标位置信息以及预设救援中心或者遥控装置的位置信息规划路径信息的路径规划模块，用于接收救援中心或者遥控装置的控制指令的通讯模块，用于搜索目标的搜寻模块，用于锁定目标的目标锁定模块，用于控制无人机飞行的飞行控制模块，用于采集无人船投掷数据信息的信息采集模块，用于计算采集模块输入的投掷数据信息的处理模块，用于执行处理模块投掷信息以及控制无人船投掷的投掷模块；

上述无人船（3）上集成有，用于控制无人船航行的无人船控制模块和集成在无人船上用于采集目标姿态信息的目标姿态采集模块；

所述无人船（3）包括：船体（31）、救援杆（32）、轴（33b）、辅助杆（33）、船控制器（34）、摄像头Ⅲ（35）、船驱动电机（36）、小齿轮（37）、电磁铁（32a）、活动销（32b）、弹簧（33a）、减速电机（38）和船叶轮（39）；

船体（31）与救援杆（32）联接，轴（33b）固定在救援杆（32）上，辅助杆（33）与轴（33b）联接，辅助杆（33）可绕轴（33b）旋转；船控制器（34）固定在船体（31）上，摄像头Ⅲ（35）固定在船体（31）上，船驱动电机（36）固定在船体（31）上，船叶轮（39）与船驱动电机（36）联接，减速电机（38）固定在船体（31）上，小齿轮（37）与减速电机（38）联接，救援杆（32）上有直齿，小齿轮（37）与救援杆（32）通过齿啮合联接；电磁铁（32a）固定在救援杆（32）内部，活动销（32b）与电磁铁（32a）联接，弹簧（33a）与辅助杆（33）和救援杆（32）联接，轴（33b）穿过弹簧（33a）固定在救援杆（32）上，利用救援杆伸出和缩回调节无人船重心位置和仰角。

2.根据权利要求1所述的一种可飞行无人船水面救援装置，其特征在于：

上述搜寻模块为摄像头Ⅰ（5），且固定在无人机控制器（6）上；

上述目标锁定模块为摄像头Ⅱ（7），且固定在无人机控制器（6）上；

上述信息采集模块为风速传感器及红外测距传感器（8），且固定在无人机控制器（6）上；

上述目标姿态采集模块为摄像头Ⅲ，且固定在无人船上；

上述无人船控制模块还能够控制无人船上的救援杆的动作，且上述救援杆伸出方向均朝向船尾方向。

3.根据权利要求2所述的一种可飞行无人船水面救援装置，其特征在于：

上述快速连接杆装置（4），包括：连接杆（41）、外壳（42）、旋转夹紧架（43）、小轴（44）、小弹簧（45）、舵机（46）和舵轮（47）；

连接杆（41）上部固定在无人机的机架上，外壳（42）固定在无人船的船体上，旋转夹紧架（43）中间穿小轴（44），旋转夹紧架可绕小轴旋转，旋转夹紧架底部用小弹簧（45）联接，通过小弹簧（45）提供夹紧预紧力，舵机（46）固定在外壳（42）底部，舵轮（47）与舵机（46）联接，并与旋转夹紧架（43）底部接触。