[发明专利]一种基于雷达和视频融合的目标识别方法及终端

权利要求书

1.一种基于雷达和视频融合的目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将视频采集装置的有效识别范围划分成多个采集区域；

S2、通过雷达判断其侦测范围内是否出现待识别目标，若是，则执行步骤S3，否则返回执行步骤S2；

S3、在待识别目标进入所述有效识别范围之前，通过所述雷达获取所述待识别目标的当前行进数据，根据所述当前行进数据判断所述待识别目标的预期到达区域是否为多个采集区域之一，若是，则调节所述视频采集装置的采集方向至所述预期到达区域，否则返回执行步骤S3；

S4、判断所述待识别目标是否进入所述预期到达区域，若是，则分别控制所述视频采集装置和所述雷达对所述待识别目标的图像数据和所述当前行进数据进行采集，否则返回执行步骤S4；

S5、根据所述图像数据和所述当前行进数据识别所述待识别目标。

2.根据权利要求1所述的一种基于雷达和视频融合的目标识别方法，其特征在于，所述根据所述当前行进数据判断所述待识别目标的预期到达区域是否为多个采集区域之一具体为：

计算预设时间前所述待识别目标所处的第一坐标指向所述当前行进数据中的第二坐标的直线方向，以得到所述待识别目标在所述直线方向上的预期行进路线，计算并判断所述视频采集装置到所述预期行进路线的第一垂直距离是否小于所述有效识别范围的半径，若是，则将所述预期行进路线与所述有效采集范围的初次交点所落入的所述采集区域作为所述预期到达区域，否则返回执行步骤S3。

3.根据权利要求2所述的一种基于雷达和视频融合的目标识别方法，其特征在于，所述若是之后还包括：

获取所述待识别目标由所述第一坐标至所述第二坐标时经过的第三坐标，以得到沿所述第一坐标指向第三坐标的方向的第一直行路线，计算所述视频采集装置到所述第一直行路线的第二垂直距离是否大于或等于所述第一垂直距离，若是，则将所述预期行进路线与所述有效采集范围的初次交点所落入的所述采集区域作为所述预期到达区域，否则返回执行步骤S3。

4.根据权利要求1所述的一种基于雷达和视频融合的目标识别方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：

S51、根据样本模型对所述图像数据和所述当前行进数据进行特征提取；

S52、将提取的特征数据进行融合分析，通过神经网络匹配得到识别结果；

S53、根据所述识别结果得到其对应的报警等级，并按照所述报警等级发出报警信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于雷达和视频融合的目标识别方法，其特征在于，所述融合分析具体为：

将所述雷达的坐标系和所述视频采集装置的坐标系进行统一整合，将所述当前行进数据传递至所述图像数据之中，以实现所述雷达与所述视频采集装置的空间融合；

采用多线程处理实现所述雷达获取的当前行进数据和所述视频采集装置获取的图像数据保持时间同步，以实现所述雷达与所述视频采集装置的时间融合；

所述步骤S53之后还包括：

S54、将经过所述空间融合和所述时间融合后的所述特征数据与GIS数据进行关联，建立所述待识别目标的跟踪定位地图，通过所述视频采集装置对所述待识别目标进行视频跟踪。

6.根据权利要求5所述的一种基于雷达和视频融合的目标识别方法，其特征在于，所述步骤S51之后以及所述步骤S52之前还包括：

建立多个训练样例，对应每个训练样例设置一个期望输出，并进行匹配训练；

所述匹配训练具体为：

将一个所述训练样例输入至所述神经网络之中，得到实际输出；

计算所述实际输出与所述期望输出的误差值；

根据所述误差值，调节所述神经网络的权值；

重复所述匹配训练，直至所述训练样例对应的误差值均小于或等于预设值。