[发明专利]一种四自由度并联机器人包装机

权利要求书

1.一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：它包括机台（1）、固设于机台（1）顶表面上的机架（2）、皮带输送装置（3）和载盘（4），机架（2）上设置有抓料机构，抓料机构包括固设于机架（2）上的安装板（5）、设置于安装板（5）下方的旋转台（6）、旋转安装于旋转台（6）内的转轴（7），转轴（7）的下端部向下贯穿旋转台（6）设置，且延伸端上固设有吸嘴（8），转轴（7）的上端部连接有万向接头B（9），万向接头B（9）的另一输出端连接有导向筒（10），导向筒（10）的内壁上开设有沿其轴向设置的导向槽，所述安装板（5）的底表面上且沿其周向上固设有三个电机（11），电机（11）的输出轴上固设有连接轴筒（12），连接轴筒（12）的另一端上经球铰链座A（13）铰接有长杆（14），各个长杆（14）的另一端经球铰链座B（15）铰接于旋转台（6）上；所述安装板（5）的底表面上固设有伺服电机（16），伺服电机（16）设置于三个电机（11）所围成的区域内，伺服电机（16）的输出轴上连接有万向接头A（17），万向接头A（17）的另一输出端连接有导向杆（18），导向杆（18）的外壁上固设有沿其轴向设置的导轨（19），导向杆（18）滑动安装于导向筒（10）内，且其上的导轨（19）与导向槽相配合；

其中一个电机（11）上设置有CCD镜头（20），CCD镜头（20）发出的光柱朝向皮带输送装置（3）的皮带（21）设置。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：三个电机（11）均匀分布。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：所述吸嘴（8）的侧壁上连接有与其连通的吸管，吸管的另一端与真空泵的工作端口连接。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：所述连接轴筒（12）上经球铰链座A（13）铰接有两根长杆（14），两根长杆（14）的另一端均经球铰链座B（15）铰接于旋转台（6）的外边缘上。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：其中一个电机（11）外壳的底表面上固设有固定板（22），所述CCD镜头（20）设置于固定板（22）上。

6.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：它还包括控制器，所述控制器与伺服电机（16）、真空泵、CCD镜头（20）和三个电机（11）电连接。

7.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人包装机，其特征在于：所述皮带输送装置（3）设置于载盘（4）的前侧。