[发明专利]一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法和系统

权利要求书

1.一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，包括：

无人机1通过毫米波雷达检测到障碍物；

确认障碍物的真实性，并得到障碍物的GPS坐标；

将所述障碍物的GPS坐标上传到云服务器中保存；以及

无人机2在飞行到相近位置时，会通过所述云服务器得到障碍物的GPS坐标，提前预警。

2.根据权利要求1所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述确认障碍物的真实性并得到障碍物的GPS坐标的步骤包括：雷达检测到目标后，对检测到的目标进行84坐标系转换；转换公式为：

X＝(N+H)*cosB*cosL

Y＝(N+H)*cosB*sinL

Z＝[N*(1-e²)+H]*sinB

或

公式中，N为椭球面卯酉圈的曲率半径，e为椭球的第一偏心率，a、b为椭球的长短半径，f为椭球扁率，W为第一辅助系数，X，Y，Z为转换后的坐标。

3.根据权利要求2所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述确认障碍物的真实性并得到障碍物的GPS坐标的步骤还包括：将转化后的目标点的坐标存入链表中；对链表中的数据进行整理，得到新的目标链表；重复执行以上动作，即可得到所有目标关于置信度的链表，并判断置信度是否高于阈值？置信度高的点即为真实目标，置信度低的点为虚假目标，当置信度高于阈值时，将真实目标的GPS坐标上传到云服务器，当置信度低于阈值时，舍弃该虚假目标。

4.根据权利要求3所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述对链表中的数据进行整理的步骤包括但不限于：去除链表中位置相同的点，或者距离特别近的点；增加检测到的点的置信度；减少未检测到的点的置信度；删除置信度为零的点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述无人机1也可为多个无人机。

6.一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的系统，其特征在于，包括毫米波雷达装置1、2，无人机1，无人机2，数据分析算法模块和云服务器，其中：

所述无人机1，与所述毫米波雷达装置1和所述数据分析算法模块耦接，通过所述毫米波雷达装置1检测障碍物，并将障碍物相关坐标信息传递给所述数据分析算法模块；

所述数据分析算法模块，与所述无人机1和所述云服务器耦接，用于接收所述障碍物坐标信息并进行算法分析，确认障碍物的真实性，并将真实障碍物的GPS坐标发送至所述云服务器保存；

所述云服务器，与所述数据分析算法模块和所述无人机2耦接，用于所述无人机2在飞行到相近位置时，向所述无人机2发送障碍物的GPS坐标，提前预警；以及

所述无人机2，与所述云服务器和所述毫米波雷达装置2耦接，用于接收来自所述云服务器的相近障碍物的GPS坐标。

7.根据权利要求6所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述数据分析算法模块进行算法分析包括：雷达检测到目标后，对检测到的目标进行84坐标系转换；转换公式为：

X＝(N+H)*cosB*cosL

Y＝(N+H)*cosB*sinL

Z＝[N*(1-e²)+H]*sinB

或

公式中，N为椭球面卯酉圈的曲率半径，e为椭球的第一偏心率，a、b为椭球的长短半径，f为椭球扁率，W为第一辅助系数，X，Y，Z为转换后的坐标。