[发明专利]为无人飞行器的飞行生成地图的方法和系统

说明书

公开了为无人飞行器的飞行生成地图的方法和系统。一种为无人飞行器的飞行生成地图的方法，包括如下步骤：基于地表扫描数据识别被摄体，并将所述无人飞行器可自动飞行的空间形象化为层；以及通过将飞行高度上限数据、精确数字地图、或回避军事保安区或者禁飞区的航线信息中的至少一个整合到在所述空间上形象化的所述层，在所述空间上构建用于所述自动飞行的自动巡航地图。

本申请是申请日为“2017年2月27日”、申请号为“201710107591.6”、题为“无人飞行器航线构建方法及系统”的分案申请。

技术领域

以下实施例涉及无人飞行器航线构建方法及系统，更具体而言，涉及提供非可视范围的自动飞行航线的无人飞行器航线构建方法及系统。

背景技术

在有人飞行器飞行的最低高度(为了避免与地表上的障碍物碰撞的最低高度)以下的自动飞行区域中，如drone等无人飞行器可无差别地进行飞行。其结果，客机与drone的碰撞、基于侵入军事保密区域的事故、消防有人直升机和无人摄像机间的碰撞等无人飞行器飞行有关的安全及保安有关的规定的必要性，最近成为热点。由此，为了保护禁飞区及在飞行最低高度以下的空域中维持飞行器间的安全距离(水平分离及竖直分离)的规定方案正由ICAO(International Civil Aviation Organization，国际民间航空机构)进行探讨。

现有的无人飞行器的安全规定的内容是具有驾驶资格的驾驶员在肉眼可识别的范围(即，驾驶员的可视范围)内操作无人飞行器。但是，无人飞行器的使用如果扩大到居住密集区及防灾、防盗等区域时，则需要对非可视范围(例如，夜间，雾，烟雾，都市中心阴影区(盲区)等)及不可感知区域(例如，军事保安和机场区域等)进行事态管控。

尤其，对于无人飞行器，利用基于飞行中驾驶员的五感的认知能力，技术上存在局限性。因此，基于情况感知(Situational Awareness)问题导致的事故的危险性，不同于有人飞机而且比较大。现行的安全规定的内容虽然体现了该问题，但是，如果应用无人飞行器的产业要求和复杂度增加，则为了在驾驶员非可视范围飞行，自动飞行的安全性首先应该系统地得到保障且应该得到检验。

韩国公开专利第10-2013-0002492号记载了无人飞行器的飞行控制系统有关的技术。

发明内容

实施例是对无人飞行器航线构建方法及系统相关的说明，更具体地，提供具有非可视范围自动飞行航线的无人飞行器航线构建方法及系统有关的技术。

实施例的目的在于，提供一种无人飞行器航线构建方法及系统，其利用扫描数据，抽取标高及障碍物的高度信息，通过分析地表影像数据的影像分辨率变化，利用抽取的地面物的高度信息，进行校准(Calibration)验证和无人飞行器的电波高度感应器的测试值的补正，从而构建无人飞行器的安全自动飞行航线。

一实施例涉及的无人飞行器航线构建方法，包括基于地表扫描数据识别被摄体并将可自动飞行的空间形象化为层(Layer)的步骤；基于形象化的所述层收集飞行航线的地表影像数据的步骤；以及通过收集的所述地表影像数据，分析基于与所述被摄体的距离的影像分辨率的变化，并抽取飞行航线上的高度值的步骤。

还可包括通过基于抽取的所述高度值验证航线，补正电波高度感应器的测试值的步骤。

所述将可自动飞行的空间形象化为层的步骤可包括在基于安装在地表拍摄航空器的地表扫描装置扫描的所述被摄体中获取点云(Point Cloud)的步骤；分析收集的所述点云并识别所述被摄体的步骤；利用地形高度数据，在识别出的所述被摄体中抽取特定地点的高度值的步骤；以及连接所述被摄体的特定地点中抽取的高度值，在空间中将无人飞行器的可自动飞行的面积和高度形象化为所述的层的步骤。

所述获取点云的步骤中，通过所述地表拍摄航空器上安装的激光雷达(LiDAR)装置，可在被激光雷达脉冲投射的所述被摄体中获取所述点云。