[发明专利]工业机器人轴电机检测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种工业机器人轴电机检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤一，采集正常情况下多个节拍内的轴电机技术参数，分别对每个节拍内的轴电机技术参数进行清洗去除脏数据，得到标准技术参数组；

步骤二，对标准技术参数组的每个数据进行平均值计算，得到标准技术参数曲线；

步骤三，根据标准技术参数曲线以及轴电机的默认属性值，得到对应的上偏差幅度曲线和下偏差幅度曲线；

步骤四，采集实时生产过程中多个节拍下的轴电机技术参数，并且与所述标准技术参数曲线进行比较得到偏差值；如果偏差值多次落在所述上偏差幅度曲线和下偏差幅度曲线之外，则判定轴电机会发生故障，并且导出判定结果。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴电机检测方法，其特征在于：所述轴电机技术参数为轴电机扭矩、轴电机电流或轴电机温度。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴电机检测方法，其特征在于：所述步骤一中，通过孤立森林算法对每个节拍内的轴电机技术参数进行清洗去除脏数据。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴电机检测方法，其特征在于：通过工业机器人上的通讯模块采集轴电机技术参数。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人轴电机检测方法，其特征在于：所述通讯模块包括有线通讯模块和无线通讯模块；所述有线通讯模块包括以太网接口和串行接口，所述无线通讯模块包括蓝牙组件、移动通讯组件和WiFi组件。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴电机检测方法，其特征在于：所述步骤四中，计算一段时间内偏差值的变化速率，通过最小二乘法得出到达偏差幅度内最大偏差值的时间实现预测。

7.一种工业机器人轴电机检测装置，其特征在于：包括：

采集模块，用于采集工业机器人上的轴电机技术参数；

清洗模块，用于对每个节拍内的轴电机技术参数进行清洗去除脏数据；

计算模块，用于计算轴电机技术参数的偏差值；

故障预测模块，用于预测判断轴电机发生故障的时间；

存储模块，用于存储采集的轴电机技术参数以及计算后的数据；

输出模块，用于导出判定结果。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的一种工业机器人轴电机检测方法的步骤。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6任一项所述的一种工业机器人轴电机检测方法的步骤。