[发明专利]一种智能机械手

权利要求书

1.一种智能机械手，其特征在于：包括机械臂(100)、抓取机构(200)和输送组件(300)；

所述抓取机构(200)包括基板(210)、气缸(220)、撑盘(230)、压料机构(240)和钢丝机构(250)，所述基板(210)安装在机械臂(100)上；

所述钢丝机构(250)的数量为四个并且围绕基板(210)的中心均匀安装在基板(210)上，所述钢丝机构(250)包括倾斜布置的钢丝(253)，四根钢丝(253)呈口小底大的喇叭状，钢丝(253)的末端设置有向内的卡勾(253-1)；

所述气缸(220)安装在基板(210)的中心，撑盘(230)安装在气缸(220)的伸缩杆上，撑盘(230)的边缘与四根钢丝(253)接触，压料机构(240)安装在撑盘(230)的底部；

所述输送组件(300)包括第一输送带(310)、第二输送带(320)和翻面机构(330)，所述第一输送带(310)的末端为抓取位，所述抓取机构(200)位于抓取位的正上方；所述第二输送带(320)与第一输送带(310)对齐，翻面机构(330)衔接第一输送带(310)和第二输送带(320)；

所述翻面机构(330)包括框架(331)、支撑台(332)、喷气管(333)、喷嘴(334)、转轴(335)、转板(336)、电机(337)和传动机构(338)，所述框架(331)的前后敞口，支撑台(332)安装在框架(331)内，支撑台(332)的两端分别与第一输送带(310)和第二输送带(320)衔接，转轴(335)位于支撑台(332)的侧面，转轴(335)上均匀安装四块转板(336)，电机(337)通过传动机构(338)驱动转轴(335)旋转；喷气管(333)的一端与喷嘴(334)连接，另一端连接气泵，喷嘴(334)位于支撑台(332)之上并指向支撑台(332)。

2.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述压料机构(240)包括顶板(241)、外筒(242)、上压板(243)、弹簧(244)和下压板(245)，顶板(241)固定在撑盘(230)的底部，外筒(242)安装在顶板(241)上，上压板(243)、弹簧(244)和下压板(245)均安装在外筒(242)内，弹簧(244)位于上压板(243)和下压板(245)之间，下压板(245)的底面凸出外筒(242)，下压板(245)的底面呈内凹状。

3.根据权利要求2所述的智能机械手，其特征在于：所述压料机构(240)还包括压力传感器(246)，压力传感器(246)位于上压板(243)与顶板(241)之间，当压力传感器(246)的测量值低于设定值时，智能机械手的控制系统判定抓取机构(200)处于空料状态。

4.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述钢丝机构(250)还包基座(251)和安装螺钉(252)，所述钢丝(253)固定在基座(251)内，基座(251)通过安装螺钉(252)固定在基板(210)上。

5.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述机械臂(100)包括水平直线驱动器(110)、滑动座(120)、竖直直线驱动器130和连接座(140)，滑动座(120)安装在水平直线驱动器(110)上，竖直直线驱动器130安装在滑动座(120)上，连接座(140)安装在竖直直线驱动器130上，基板(210)安装在连接座(140)上。

6.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述喷嘴(334)倾斜。

7.根据权利要求6所述的智能机械手，其特征在于：所述喷气管(333)上还安装有电磁阀(339)，电磁阀(339)控制喷嘴(334)间歇性喷气。