[发明专利]实时路径规划方法、装置、可移动载具及存储介质

权利要求书

1.一种实时路径规划方法，用于可移动载具，其特征在于，所述方法包括：

获取所述可移动载具的当前行进数据，行进路况信息以及全局DEM数据；

根据所述当前行进数据，所述全局DEM数据以及所述行进路况信息，判断当前行进路线是否安全；

若不安全，则根据所述可移动载具的当前行进数据以及动力学约束规划局部行进路线；

控制所述可移动载具根据所述局部行进路线行进；

其中，所述根据所述可移动载具的当前行进数据以及动力学约束规划局部行进路线，包括：根据所述当前行进数据以及所述动力学约束，生成路径规划的节点列表；

所述根据所述当前行进数据以及所述动力学约束，生成路径规划的节点列表，包括：根据滚动时域控制策略以及所述当前行进数据，确定所述可移动载具的下一时刻的预测位置；将所述预测位置存入所述节点列表；在采样区域生成随机采样点；根据所述动力学约束以及所述随机采样点，确定搜索节点；将所述搜索节点存入所述节点列表；

所述根据所述动力学约束以及所述随机采样点，确定搜索节点，包括：在节点列表中确定与所述随机采样点满足所述动力学约束的至少一个约束节点；分别确定所述至少一个约束节点与所述随机采样点之间的欧式距离；选取最小的欧式距离对应的所述约束节点为最小约束节点；在所述随机采样点以及所述最小约束节点的连线中以连接步长确定搜索节点。

2.根据权利要求1所述的实时路径规划方法，其特征在于，所述获取所述可移动载具的当前行进数据，包括：获取所述可移动载具的当前位置，当前行进姿态，当前行进速度，当前行进模式，当前行进路线的起始点以及目标点；

所述行进路况信息包括：所述起始点周围预定范围内禁飞区的信息以及电子围栏的边界坐标。

3.根据权利要求2所述的实时路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前行进数据，所述全局DEM数据以及所述行进路况信息，判断当前行进路线是否安全，包括：

分别根据所述起始点以及所述目标点，在所述全局DEM数据中确定所述当前行进路线对应的至少一个区块；

根据所述至少一个区块，确定局部DEM 数据；

根据所述局部DEM数据，判断所述当前行进路线是否安全。

4.根据权利要求3所述的实时路径规划方法，其特征在于，所述根据所述局部DEM数据，判断所述当前行进路线是否安全，具体包括：

根据所述局部DEM数据的分辨率在所述当前行进路线上进行采样，确定多个采样点；

分别确定所述起始点，所述目标点以及多个所述采样点相同水平坐标对应的所述局部DEM数据中的地表高度；

分别将所述起始点，所述目标点以及多个所述采样点的海拔高度与对应的所述地表高度进行比较；

确定所述起始点，所述目标点以及多个所述采样点中海拔高度高于对应的所述地表高度，且高度差不小于安全阈值的点为安全点；

若所述起始点，所述目标点以及多个所述采样点均确定为所述安全点，则确定所述当前行进路线为安全路径。

5.根据权利要求3所述的实时路径规划方法，其特征在于，所述根据所述可移动载具的当前行进数据以及动力学约束规划局部行进路线，还包括：

根据所述节点列表建立路径规划列表；

根据所述路径规划列表生成所述局部行进路线。

6.根据权利要求5所述的实时路径规划方法，其特征在于，在采样区域生成随机采样点，包括：

根据当前位置的水平坐标以及目标点的水平坐标，确定水平采样区域；

根据所述水平采样区域以及随机采样策略，在所述水平采样区域内生成随机采样点，并确定所述随机采样点的水平坐标；

根据所述局部DEM数据以及所述随机采样点的水平坐标，确定所述随机采样点是否在禁飞区；

若是，则根据所述水平采样区域以及随机采样策略重新生成随机采样点，直到重新生成的随机采样点的水平坐标不在禁飞区；

若不是，则确定所述随机采样点的高度坐标。