[发明专利]自动攀爬式换热管焊接机器人与焊接方法

权利要求书

1.自动攀爬式换热管焊接机器人，直线换热管(2)和若干环形换热片(3)，还自动攀爬式焊接机器人，所述自动攀爬式焊接机器人能将若干环形换热片(3)逐次焊接在所述直线换热管(2)的外壁；

其特征在于：所述自动攀爬式焊接机器人包括水平云台(9)，所述水平云台(9)上的中心处镂空设置口内径大于环形换热片(3)外径的圆孔(888)；所述水平云台(9)的上方呈圆周阵列分布有三组焊接单元(999)；所述水平云台(9)下侧通过电机支架(104)固定安装有焊接单元驱动电机(103)；所述水平云台(9)下侧远离焊接单元驱动电机(103)的一端设置有配重(102)；所述配重(102)、焊接单元驱动电机(103)以及三组焊接单元(999)所组合成的整体结构的重心在所述圆孔(888)的轴线上。

2.根据权利要求1所述的自动攀爬式换热管焊接机器人，其特征在于：各所述焊接单元(999)均包括竖向的转轴(105)，所述转轴(105)的下端通过轴承与所述水平云台(9)上的轴承孔转动配，各所述转轴(105)的上端均同轴心连接有齿圈支撑盘(6)，所述齿圈支撑盘(6)的上端同轴心连接有齿轮(112)，所述齿轮(112)靠近圆孔(888)轴线的一侧固定连接有水平摇臂(113)，所述水平摇臂(113)末端的轴承孔内通过轴承转动设置有竖向的回转轴(130)，所述回转轴(130)的下端同轴心连接有支撑盘(06)，所述支撑盘(06)的下端同轴心连接有滚轴(131)，还包括焊接器(16)，所述焊接器(16)固定在所述水平摇臂(113)上侧，各所述焊接器(16)的焊枪(17)斜朝上设置，从而使三个焊接器(16)分别随三个所述水平摇臂(113)同步运动。

3.根据权利要求2所述的自动攀爬式换热管焊接机器人，其特征在于：所述焊接单元驱动电机(103)的A输出轴(103.1)与三组所述焊接单元(999)中的任意一个转轴(105)同轴心驱动连接；所述水平云台(9)的上方设置有内齿圈(101)，所述内齿圈(101)与所述圆孔(888)同轴心，所述内齿圈(101)的内圈传动齿体同时与三组所述焊接单元(999)上的三个齿轮(112)啮合；且三组所述焊接单元(999)上的三所述齿圈支撑盘(6)向上托起所述内齿圈(101)的下端面。

4.根据权利要求3所述的自动攀爬式换热管焊接机器人，其特征在于：三所述焊接器(16)的上侧均固定连接有一个向上延伸托轮支架(14)，各所述托轮支架(14)的上端均转动设置有轴线为水平的拖轮(15)，各所述拖轮(15)的轴线均与所述圆孔(888)的轴线垂直相交。