[发明专利]用于体内目标定位的数据处理方法、模块与系统

权利要求书

1.一种用于体内目标定位的数据处理方法，应用于系统中的数据处理装置，其特征在于，所述系统还包括影像扫描装置、针尖定位部与人体定位部，所述针尖定位部相对于引导针的针尖静止，所述人体定位部的位置相对于床上的人体静止；

所述的数据处理方法，包括：

获取标定时的扫描图像，以及用于标定的空间三维位置信息，所述扫描图像是标定时所述影像扫描装置扫描所述人体而得到的，所述用于标定的空间三维位置信息为标定时针尖定位部和/或人体定位部的空间三维位置信息，且所述针尖与所述体内目标的距离处于指定范围，所述空间三维位置信息表征了真实的三维空间中的位置；

根据所述标定时的扫描图像，以及所述用于标定的空间三维位置信息，标定空间映射关系；所述空间映射关系为所述扫描图像的图像三维坐标系与所述三维空间的空间三维坐标系之间的映射关系；

根据所述标定时的扫描图像与所述空间映射关系，标定相对位置偏差，所述相对位置偏差为标定时所述针尖与所述人体的体内目标在所述空间三维空间的位置偏差；

获取标定后所述针尖定位部的空间三维位置信息；

根据所述相对位置偏差、所述空间映射关系，以及标定后所述针尖定位部的空间三维位置信息，确定标定后所述体内目标的三维位置信息，所述三维位置信息包括所述空间三维位置信息以及图像三维位置信息，所述图像三维位置信息表征了所述图像三维坐标系中的位置。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，

根据所述标定时的扫描图像与所述空间映射关系，标定相对位置偏差，包括：

在所述标定时的扫描图像中，确定用于标定的图像三维位置信息，所述用于标定的图像三维位置信息为标定时针尖定位部与人体定位部的图像三维位置信息；

根据所述用于标定的图像三维位置信息，以及所述空间映射关系，确定所述相对位置偏差。

3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，

根据标定后所述针尖定位部的三维位置信息、所述相对位置偏差与所述空间映射关系，确定标定后所述体内目标的空间三维位置信息，以及所述体内目标在所述图像三维坐标系的位置，包括：

根据所述相对位置偏差与标定后所述针尖定位部的空间三维位置信息，确定标定后所述体内目标的空间三维位置信息

根据所述空间映射关系与标定后所述体内目标的空间三维位置信息，确定标定后所述体内目标的图像三维位置信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述指定范围包括肺部的体内目标对应的第一指定范围，和/或非肺部的体内目标对应的第二指定范围；

所述第一指定范围为小于或等于20毫米；

所述第二指定范围为小于或等于50毫米。

5.一种用于体内目标定位的系统，其特征在于，包括：引导针、数据处理装置、影像扫描装置、针尖定位部、人体定位部与位置监测装置；所述针尖定位部相对于所述引导针的针尖静止，所述人体定位部的位置相对于床上的人体静止；所述数据处理装置能够与所述位置监测装置、所述影像扫描装置通讯；

所述位置监测装置用于监测所述针尖定位部与所述人体定位部在真实的三维空间中的位置，得到对应的空间三维位置信息，并将所述空间三维位置信息反馈至所述数据处理装置；

所述影像扫描装置用于扫描床上人体，得到对应的扫描图像，并将所述扫描图像反馈至所述数据处理装置；所述针尖定位部能够在所述扫描图像中显影；

所述数据处理装置用于执行权利要求1至4任一项所述的数据处理方法。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述影像扫描装置为CT扫描装置，所述针尖定位部固定安装于所述引导针，所述人体定位部固定安装于所述人体的体表。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统为胸腹部穿刺系统。