[发明专利]一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人

说明书

本发明公开了一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，包括有喷涂机器人本体，喷涂机器人本体内的前端部安装有一横向移动平台，横向移动平台上安装有移动式可旋转变曲率喷涂平台，可旋转变曲率喷涂平台上安装有可变形的用于安装喷枪组的连杆组件，喷涂机器人本体内的后端部安装有涵道机，喷涂机器人本体内的中部安装有丝杠滑台组，丝杠滑台组中滑动平台的端部分别安装有可伸缩支脚，喷涂机器人本体上还安装有用于连接驱动装置的柔索扣，通过驱动装置带动喷涂机器人本体内的旋转变曲率喷涂平台沿着曲面壁移动。本发明可以用于不同复杂大型曲面壁的喷涂，结合柔索的优点，很好的解决了高空喷涂时的稳定性问题以及大面积喷涂的效率问题。

技术领域：

本发明涉及喷涂机器人领域，主要涉及一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人。

背景技术：

相比于平整的平面，曲面因其表面形状的多变，降低了喷涂时的效率，并且易造成涂料涂层的不均匀问题。此外大型曲面壁因其高度较高及宽度较宽，倘若采用人工喷涂的方式，安全性难以得到保证，喷涂所要搭设的脚手架或吊篮等设备受环境限制较大，所以需要一款适应性强的自动喷涂装置。

中国文献专利号“CN209078735U”提出了一种船体外表面绳牵引并联喷涂机器人，通过绳索控制喷枪的俯仰角度以及整体的上下运动，可用于船体弧形表面的喷涂，但这种方式无法保证喷枪在喷涂过程中的稳定，喷枪易受喷涂的反推力以及绳索的晃动而抖动。

中国文献专利号“CN111287417A”提出了一种高层楼宇外壁智能喷涂机器人，通过卷扬机和吸附足实现机器人在墙壁上的竖向行走，提高了喷涂的效率和质量，但这种方式需要在顶楼铺设较长的导轨，并且这种喷涂方式只能应用于平整的外壁，无法用于大型曲面的喷涂。

中国文献专利号“CN109898811A”提出了一种高层建筑外墙喷涂机器人，这种四足机器人通过四足上的风机提供的反推力使机器人吸附在壁面，并以此进行喷涂。这种喷涂机器人因体型的限制无法携带过多涂料，无法经行长时间工作，并且缺乏相应的保护措施以应对风机突然停机的情况。

因此需要一款工作稳定，适应性强，效率高的壁面特别是大型曲面的喷涂装置。本发明设计的一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，通过柔索牵引方式实现平台的喷涂往复运动，并拖拽涵道机产生的反推力将平台紧紧压在壁面上，对于不同曲率曲面的喷涂由平台内部的可旋转变曲率喷涂平台以及可伸缩支脚实现，能很好的完成不同曲面的喷涂任务。

发明内容：

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，可以用于不同复杂大型曲面壁的喷涂，结合柔索的优点，很好的解决了高空喷涂时的稳定性问题以及大面积喷涂的效率问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，包括有喷涂机器人本体，所述喷涂机器人本体为中空的框架结构,所述喷涂机器人本体内的前端部安装有一横向移动平台，所述横向移动平台上安装有移动式可旋转变曲率喷涂平台，所述可旋转变曲率喷涂平台上安装有可变形的用于安装喷枪组的连杆组件，所述喷涂机器人本体内的后端部安装有涵道机，所述喷涂机器人本体内的中部安装有位于横向移动平台上下方的可同步伸缩的丝杠滑台组，所述丝杠滑台组中滑动平台的端部分别安装有可伸缩支脚，所述可伸缩支脚均位于喷涂机器人本体的两侧，所述喷涂机器人本体的外表面空间拐角位置处分别安装有用于连接驱动装置的柔索扣，通过驱动装置带动喷涂机器人本体内的旋转变曲率喷涂平台沿着曲面壁移动，所述旋转变曲率喷涂平台能够进行旋转以及水平平移运动，在不同喷涂位置都能让喷枪组的姿态贴合待喷涂曲面，所述涵道机运转产生的反推力牢牢地将旋转变曲率喷涂平台压在待喷涂壁面上进行对于凸面和凹面都能做到有效喷涂，所述可伸缩支脚与丝杠滑台组的配合使用可以帮助旋转变曲率喷涂平台越过凹坑或障碍物而不改变原有运动轨迹。