[发明专利]智能化四足机器人

说明书

本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。

技术领域

本发明涉及机器人设计领域，特别涉及一种智能化四足机器人。

背景技术

电驱动足式机器人近些年掀起了研究的热潮，一者机器人本体高稳定性，大负载性以及轻量化是研究的热点，再者在机器人本体上搭载智能化传感器，可丰富其应用场景也是研究的重点。

因此，需要一种应用SLAM技术与机器视觉技术的智能化四足机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能化四足机器人，该机器人搭载了激光雷达与深度相机，将SLAM(同步定位与地图绘制)技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，可实现避障与导盲工作。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接，四个所述第二电机分别设置在所述髋关节的另一端的内侧，四个所述第一电机分别设置在所述髋关节的另一端的外侧，一个所述髋关节的另一端与一个所述第二电机以及一个所述第一电机均连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，所述腿包括大腿和小腿，所述臀关节的一端与所述第二电机的输出端连接，所述臀关节的另一端与所述大腿的顶端连接，所述大腿的另一端转动连接有所述小腿；优选地，所述大腿内部设置有空腔，所述大腿的上端部具有朝向内侧的侧向开口，侧向开口用于避让所述第一电机的输出端，使所述第一电机的输出端深入所述空腔，所述第一电机的输出端连接有曲柄的一端，所述曲柄的另一端连接有连杆的一端，所述连杆的另一端与所述小腿连接，所述曲柄的转动能够带动所述小腿以所述大腿的另一端为轴摆动。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，所述躯干包括上盖板、下盖板和两块侧盖板，所述上盖板、一块所述侧盖板、所述下盖板和另一块所述侧盖板依次连接并形成箱体结构。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，所述躯干的前端覆盖有前脸支架，所述躯干的后端覆盖有后盖板；所述前脸支架包括顶板、上斜板、下斜板和连板，所述顶板的一端固定在所述上盖板上，所述顶板的另一端与所述上斜板的一端连接，所述上斜板的底端与所述下斜板的顶端连接，所述下斜板的底端与所述下盖板通过所述连板固定连接。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，所述上斜板向所述躯干外侧倾斜，所述下斜板向所述躯干内侧倾斜。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，所述环境感知设备包括激光雷达，所述激光雷达安装在所述顶板上；优选地，所述激光雷达安装在所述顶板的前端。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，所述环境感知设备还包括多个深度相机，所述上斜板和所述下斜板上分别安装有多个所述深度相机。

进一步地，在上述的智能化四足机器人中，多个所述深度相机在所述上斜板上从左至右依次排列；多个所述深度相机在所述下斜板上从左至右依次排列。