[发明专利]一种定向传感器远程标定方法

权利要求书

1.一种定向传感器远程标定方法，其特征在于，所述定向传感器远程标定方法包括以下步骤:

步骤1：获取探管基本信息；

步骤2：根据基本信息查询探管的出厂温度系数；

步骤3：写入出厂温度系数，初始化探管；

步骤4，获取探管六轴极值；

步骤5，根据探管六轴极值，计算第一修正系数；

步骤6，写入第一修正系数；

步骤7，获取探管25个姿态的六轴参数；

步骤8，根据六轴参数，计算最终修正系数；

步骤9，写入最终修正系数。

2.根据权利要求1所述的定向传感器远程标定方法，其特征在于，步骤1包括：

将探管放置在校验架上并调整探管姿态，使探管上传的工具面数值与校验架显示的工具面数值保持一致；

将探管模式切换至标定模式，初始化探管原有的电流标定系数；

通过标定软件读取探管信息并输入当地磁场信息，获取探管基本信息。

3.根据权利要求1所述的定向传感器远程标定方法，其特征在于，步骤4包括：

调整仪器姿态，在交叉修正界面观察X轴石英挠性加速度计参数Gx的数据，直至找到Gx最大值，将校验架的重力工具面显示数值归零；

获取交叉修正界面观察X轴、Y轴和Z轴石英挠性加速度计参数的极值Gx、Gy、Gz，单轴磁通门传感器参数的极值Mx、My、Mz，从而获得探管六轴极值。

4.根据权利要求2所述的定向传感器远程标定方法，其特征在于，步骤1中，若本次标定为首次在该区域标定，则需依据标定所处地区的磁场强度及磁倾角获取仪器标定所要摆放的姿态。

5.根据权利要求1所述的定向传感器远程标定方法，其特征在于，步骤8中，根据六轴参数，计算最终修正系数具体为：

根据以下等式对三轴重力加速度计和三轴磁通门传感器进行修正，

A′_x＝A_x(K₀+K₁t+K₂t²+K₃t³)-(K₄+K₅t+K₆t²+K₇t³)-K₈A_y-K₉A_z (1)

A′_y＝A_y(K₀+K₁t+K₂t²+K₃t³)-(K₄+K₅t+K₆t²+K₇t³)-K₈A_x-K₉A_z (2)

A′_z＝A_z(K₀+K₁t+K₂t²+K₃t³)-(K₄+K₅t+K₆t²+K₇t³)-K₈A_x-K₉A_y (3)

其中，A′_x，A′_y，A′_z分别为X、Y、Z轴不正交校正后加速度输出值；A_x、A_y、A_z分别为X、Y、Z轴原始加速度输出值；K₀为标度因子；K₁至K₇为温度补偿系数，其中，K₁、K₂、K₃分别为1～3阶标度因子；K₄为零位偏差；K₅、K₆、K₇分别为1～3阶零位偏差；K₈为轴正交安装同心度度误差；K₉为轴正交安装同心度误差；

三轴加速度计不正交校正：

三轴磁强计不同轴校正：

式(4)、(5)中，q(1)～q(9)分别为各传感器相应的q因子。