[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备上安装有图像采集组件和供电组件，所述方法包括：

获取所述图像采集组件采集的所述自移动设备移动过程中的环境图像，所述图像采集组件采集所述自移动设备行进方向上的环境图像；

获取图像识别模型，所述图像识别模型运行时占用的计算资源低于所述自移动设备提供的最大计算资源；

控制所述环境图像输入所述图像识别模型得到对象识别结果，所述对象识别结果用于指示目标对象的类别，所述目标对象包括椅子、宠物粪便、门、窗、充电组件和/或液体；

确定所述供电组件的剩余电量小于或等于电量阈值，且对象识别结果包括充电组件，控制所述自移动设备向所述充电组件移动。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述控制自移动设备向充电组件移动之前，还包括：根据充电组件图像在环境图像中的位置，确定出充电组件相对于自移动设备的方向。

3.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备上还安装有定位传感器，所述定位传感器用于定位所述充电组件；

所述控制所述自移动设备向所述充电组件移动之后，还包括：

在向所述充电组件移动过程中，控制所述定位传感器对所述充电组件的位置进行定位得到定位结果；

控制所述自移动设备按照所述定位结果移动，以实现所述自移动设备与所述充电组件对接。

4.根据权利要求3所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述定位传感器对所述充电组件的位置进行定位得到定位结果包括：控制定位传感器定位充电组件上的充电接口的位置；

所述控制所述自移动设备按照所述定位结果移动包括：控制所述自移动设备向所述充电接口移动。

5.根据权利要求4所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述定位传感器为激光传感器，所述充电组件上充电接口发射不同角度的激光信号，所述定位传感器基于接收到的激光信号的角度差确定所述充电接口的位置。

6.根据权利要求1或2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述获取图像识别模型之前，还包括：

获取小网络检测模型，所述小网络检测模型去掉特征层；

获取训练数据，所述训练数据包括所述自移动设备的工作区域中的各个对象的训练图像和每张训练图像的识别结果；

将所述训练图像输入所述小网络检测模型，得到模型结果；

基于所述模型结果与所述训练图像对应的识别结果之间的差异对所述小网络检测模型进行训练，得到所述图像识别模型。

7.根据权利要求4所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，在得到所述图像识别模型之后还包括：

对所述图像识别模型进行模型压缩处理，得到用于识别对象的图像识别模型，所述模型压缩包括模型裁剪、模型量化和/或低秩分解；

在对模型进行压缩处理后，再次使用所述训练数据对压缩后的图像识别模型进行训练，得到最终使用的图像识别模型。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述小网络检测模型为：微型的YOLO模型；或者，MobileNet模型。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的控制方法。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

用于带动所述自移动设备移动的移动组件；

用于驱动所述移动组件运动的移动驱动组件；

安装在所述自移动设备上、用于采集行进方向上的环境图像的图像采集组件；

安装在所述自移动设备上的供电组件；

与所述移动驱动组件和所述图像采集组件通信相连的控制组件，所述控制组件与存储器通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述控制组件加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的控制方法。