[发明专利]一种蔬菜无人化育苗物流系统

说明书

本发明提出了一种蔬菜无人化育苗物流系统，包括潮汐式苗床入床出床机以及行走在潮汐式苗床入床出床机间的机器人，根据机器人采集的图像数据控制其潮汐式苗床入床出床机的工作。本发明能实现育苗盘夹具抓取育苗盘自动入床和出床，解决潮汐式苗床生产过程中摆放、取出穴盘劳动力需求大、劳动强度高的问题，提高潮汐式苗床生产过程中的机械化、自动化水平，为蔬菜全程无人化生产打下基础。

技术领域

本发明涉及一种自动化农业技术领域，特别是涉及一种蔬菜无人化育苗物流系统。

背景技术

目前潮汐式苗床在生产过程中搬运、取、放育苗盘(入床、出床)都是通过人工完成，此过程劳动力需求大、劳动强度高。因此，如何实现潮汐式苗床的自动入床和出床，成为实现蔬菜全程无人化生产需要首先解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种蔬菜无人化育苗物流系统。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种蔬菜无人化育苗物流系统，包括潮汐式苗床入床出床机以及行走在潮汐式苗床入床出床机间的机器人，根据机器人采集的图像数据控制其潮汐式苗床入床出床机的工作。

在本发明的一种优选实施方式中，所述机器人包括机器人本体及设置于机器人本体底部的行走装置，在行走装置的底部设置有用于感应铺设于地面上的导航磁条的磁条感应器，在机器人本体内设置有机器人控制器和无线数据传输模块，无线数据传输模块的数据传输端与机器人控制器的数据传输端相连，机器人控制器的行走控制端与行走装置的行走控制端相连，磁条感应器的感应数据端与机器人控制器的磁条感应数据端相连，还包括设置于机器人本体上能多角度拍摄图像数据的图像装置，图像装置的图像数据端与机器人控制器的图像数据端相连；

机器人控制器将图像装置拍摄的图像数据通过无线数据传输模块传输给无人化平台，无人化平台根据其图像数据进行处理后，对潮汐式苗床入床出床机进行控制。

在本发明的一种优选实施方式中，潮汐式苗床入床出床机包括育苗盘输送线、潮汐式苗床输送线、M个育苗盘定位机构、M个育苗盘顶升机构、M个光电开关组、滑台模组和育苗盘夹具，所述M为大于或者等于1的正整数，所述育苗盘输送线采用双排输送带，两排输送带之间有间隙；每个育苗盘顶升机构安装在两排输送带之间，所述育苗盘顶升机构用于将育苗盘输送线上的育苗盘向上顶起，离开育苗盘输送线；所述育苗盘定位机构设置在育苗盘顶升机构的前方，包括档杆和控制档杆放下和收起的回转气缸，当档杆放下时，所述档杆沿着育苗盘输送线宽度方向延伸，用于挡住育苗盘，当收起时，育苗盘可通过育苗盘输送线，光电开关组设置在所述育苗盘顶升机构旁的育苗盘输送线机架上；所述潮汐式苗床输送线用于输送潮汐式苗床；所述滑台模组包括门形架、X轴滑台和Z轴滑台，所述育苗盘输送线和潮汐式苗床输送线并排设置在门形架下并穿过门形架，所述X轴滑台沿着门形架顶梁设置，所述Z轴滑台的下端安装育苗盘夹具，通过所述Z轴滑台实现育苗盘夹具的上下移动去育苗盘输送线上夹取育苗盘以及将育苗盘放置在潮汐式苗床输送线上的潮汐式苗床上，通过X轴滑台实现让育苗盘夹具在育苗盘输送线和潮汐式苗床输送线之间移动。

在本发明的一种优选实施方式中，两排输送带之间间隔设置多个育苗盘顶升机构，每个育苗盘顶升机构的前方设置有育苗盘定位机构，每个育苗盘顶升机构对应设置有光电开关，所述育苗盘夹具包括主体骨架，主体骨架的上侧设置有用于与滑台模组相连的安装盘，在所述主体骨架下侧对应设置有M个独立的抓取育苗盘的抓手，育苗盘夹具一次能抓取的育苗盘恰好在潮汐式苗床上放置一排。这样可以实现一次抓取多个育苗盘，一次在潮汐式苗床上放置一排育苗盘。提高工作效率，减少滑台模组的动作次数及频率。