[发明专利]电驱动关节模组和机器人

权利要求书

1.一种电驱动关节模组，其特征在于，包括：

定子法兰，具有容纳空间；

输出法兰，位于所述容纳空间内；

穿线管，与所述输出法兰连接；

减速机，所述减速机套设在所述穿线管外；

电机转子，与所述穿线管连接；

电机定子，设置于所述定子法兰；

其中，所述电机定子围绕所述减速机设置，所述电机转子围绕所述电机定子设置。

2.根据权利要求1所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述定子法兰包括：

外侧壁；

内侧壁，位于所述外侧壁内；

连接壁，所述连接壁的两端分别连接所述外侧壁和所述内侧壁。

3.根据权利要求2所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述减速机包括：

内齿圈，设置于所述内侧壁；

太阳轮，套设在所述穿线管外；

行星轮，与所述输出法兰转动连接，且所述行星轮分别与所述内齿圈、所述太阳轮啮合。

4.根据权利要求3所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述输出法兰上设置有行星架；所述行星架上设置有行星销钉，所述行星轮与所述行星销钉转动连接。

5.根据权利要求3所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述电机转子通过转子输出轴与所述穿线管连接；所述转子输出轴上设置有通孔，所述太阳轮位于所述通孔内。

6.根据权利要求5所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述电驱动关节模组还包括：

电机后法兰，位于所述转子输出轴背离所述连接壁的一侧；

所述电机后法兰通过输出轴轴承与所述转子输出轴转动连接。

7.根据权利要求6所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述电驱动关节模组还包括：

支承盖，设置于所述电机后法兰；

编码器读数头，设置于所述支承盖；

编码器磁环，围绕所述通孔的边缘设置。

8.根据权利要求7所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述电驱动关节模组还包括：

编码器盖，与所述电机后法兰连接；

所述支承盖和所述编码器读数头均位于所述编码器盖内。

9.根据权利要求2所述的电驱动关节模组，其特征在于，所述输出法兰位于所述内侧壁内，所述输出法兰在所述内侧壁内转动，所述输出法兰与所述内侧壁通过法兰轴承转动连接；和/或

所述电机定子设置于所述内侧壁外，所述电机定子和所述外侧壁之间具有间隙，所述电机转子位于所述间隙内，所述电机转子在所述间隙内转动。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任意一项所述的电驱动关节模组。