[发明专利]点云截面的数据排序方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云截面的数据排序方法，其特征在于，包括：

对点云截面上单轮廓区域内的数据点进行粗排序，得到单轮廓凸包；

在所述单轮廓凸包上，选取满足目标长度的凸包边，作为目标凸包边，并基于所述目标凸包边，从剩余点中选取新凸包点；其中，所述剩余点为，所述点云截面除去所述单轮廓凸包后剩余的数据点；

将所述新凸包点插入所述目标凸包边的两端凸包点之间；

基于轮廓距离阈值，从待定数据点中选取数据点组成新点集，并将所述新点集输出，以用于排序；其中，所述待定数据点为，所述剩余点中除去所述新凸包点后剩余的数据点。

2.根据权利要求1所述的点云截面的数据排序方法，其特征在于，所述从剩余点中，选取新凸包点，包括：

基于所述目标凸包边，得到剩余点筛选区域，并从所述剩余点筛选区域中，选取与所述目标凸包边距离最近的剩余点作为所述新凸包点。

3.根据权利要求2所述的点云截面的数据排序方法，其特征在于，所述基于所述目标凸包边，得到剩余点筛选区域，包括：

基于所述目标凸包边，得到圆形剩余点筛选区域；其中，所述目标凸包边，为所述圆形剩余点筛选区域的直径。

4.根据权利要求1-3任一项所述的点云截面的数据排序方法，其特征在于，所述对点云截面上单轮廓区域内的数据点进行粗排序，得到单轮廓凸包，包括：

基于所述点云截面的数据点对应的目标扫描区域和目标扫描方向，对所述点云截面的数据点进行粗排序，得到所述单轮廓凸包。

5.根据权利要求4所述的点云截面的数据排序方法，其特征在于，所述基于所述点云截面的数据点对应的目标扫描区域和目标扫描方向，对所述点云截面的数据点进行粗排序，得到所述单轮廓凸包，包括：

在所述点云截面中选取初始数据点；

将当前数据点至前一数据点的方向，作为扫描起始方向，并将轮廓距离阈值作为扫描半径，基于所述目标扫描方向进行扫描，将所述扫描半径对应的目标扫描区域中，最先扫描到的数据点作为后一数据点。

6.根据权利要求5所述的点云截面的数据排序方法，其特征在于，所述在所述点云截面中选取初始数据点，包括：

在目标坐标系下，从所述点云截面中选取横坐标或者纵坐标最小的数据点，作为所述初始数据点。

7.根据权利要求5所述的点云截面的数据排序方法，其特征在于，所述基于所述点云截面的数据点对应的目标扫描区域和目标扫描方向，对所述点云截面的数据点进行粗排序，得到所述单轮廓凸包，还包括：

在所述当前数据点与所述初始数据点相同的情况下，结束对所述点云截面的数据点的粗排序。

8.一种点云截面的数据排序装置，其特征在于，包括：

粗排序模块，用于对点云截面上单轮廓区域内的数据点进行粗排序，得到单轮廓凸包；

新凸包点查找模块在所述单轮廓凸包上，选取满足目标长度的凸包边，作为目标凸包边，并基于所述目标凸包边，从剩余点中选取新凸包点；其中，所述剩余点为，所述点云截面除去所述单轮廓凸包后剩余的数据点；

精排序模块，用于将所述新凸包点插入所述目标凸包边的两端凸包点之间；

轮廓分割模块，用于基于轮廓距离阈值，从待定数据点中选取数据点组成新点集，并将所述新点集输出，以用于排序；其中，所述待定数据点为，所述剩余点中除去所述新凸包点后剩余的数据点。

9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述点云截面的数据排序方法的步骤。

10.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至7任一项所述点云截面的数据排序方法的步骤。