[发明专利]一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法

权利要求书

1.一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：构建全局坐标系，以此时车辆后轴的中心点为坐标系原点；

步骤二：令回波距离为E，车辆移动过程中，当E＜2000mm时，将回波点的位置坐标记为(EX,EY)；其中，在全局坐标系下：

EX＝VX+USS1XPos*Cos(VehHeadangle)-(USS1YPos+E)*Sin(VehHeadang le)；

EY＝VY+USS1XPos*Sin(VehHeadangle)+(USS1YPos+E)*Sin(VehHeadang le)；

其中，(VX,VY)为车辆后轴中心点在全局坐标系下的坐标，VehHeadangle为车辆航向角，(USS1XPos,USS1YPos)为雷达在以车辆后轴中心点为原点的坐标系上的坐标；

步骤三：将采集到的回波点依次分组，每组中回波点个数为N，将一组中的N个回波点进行线性拟合处理，计算该组回波点的斜率和截距如下：

k＝(Sum y*Sum x-Sum xy*N)/(Sum x*Sum x-Sum x^2*N)；

b＝Sum y/N–k*(Sum x/N)；

通过斜率k和截距b得出该组回波点拟合后的线段方程；其中，Sum y为N个回波点y坐标之和，Sum x为N个回波点x坐标之和，Sum xy为N个回波点x坐标和y坐标乘积之和；

得出拟合线段方程后，作该组回波点中的开始点和结束点到该拟合线段上的垂点，记为P1(x1,y1),P2(x2,y2),P1和P2作为该拟合线段的起点和终点，计算该拟合线段和车辆移动方向之间的夹角，记为A；即每组回波点对应一段拟合线段，以及一个夹角A；

步骤四：设定夹角阈值为A_Thr、设定置信度阈值为C_Thr和初始置信度为C，当夹角A＞A_Thr时，则该拟合线段的起点为障碍物起始点的置信度C′为在初始置信度C的基础上下降c1，即C′＝C-c1；

若下一段拟合线段仍然为A＞A_Thr时，则此拟合线段的起点为障碍物起始点的置信度C′为在上一置信度C′的基础上再下降c1，即C′＝(C-c1)-c1，依次类推；

当A＜A_Thr时，则该拟合线段的起点为障碍物起始点的置信度上升c1；即该拟合线段的起点为障碍物起始点的置信度C′为在初始置信度C的基础上上升c1，即C′＝C+c1；

若下一段拟合线段仍然为A＜A_Thr时，则此拟合线段的起点为障碍物起始点的置信度C′为在上一置信度C′的基础上再上升c1，即C′＝(C+c1)+c1，依次类推；

每当新的拟合线段出现后，进行一次置信度的更新运算，并且当某一拟合线段的置信度C′超过阈值C_Thr或者为所有拟合线段的置信度C′中最高时，则该拟合线段的起点坐标即为障碍物的起始点位置坐标，即为P1(x1,y1)；

步骤五：当E＞2000mm时，将所记录的回波点坐标运用步骤二至四相同的方法进行计算，即可得到障碍物的终止点位置坐标。

2.根据权利要求1所述的一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法，其特征在于，若障碍车辆为平行车辆，即障碍车辆与车辆移动方向平行，则A_Thr设为10°，若障碍物车辆为垂直车辆，即障碍车辆与车辆移动方向垂直，则A_Thr设为15°。

3.根据权利要求1或2所述的一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法，其特征在于，所述初始置信度C的初始值为50，C_Thr为100。

4.根据权利要求3所述的一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法，其特征在于，所述c1设为10。