[发明专利]砌砖方法及砌砖装置

说明书

本申请实施例提供一种砌砖方法及砌砖装置，砌砖方法用于砌砖装置执行砌砖作业，方法包括：控制模块预设有砌砖顺序，用于控制砌砖机器人依序砌砖，砌砖顺序定义每一行砖块的首位和末位；将抹浆后的砖块从初始位置输送至待抓取位置，且使得抹浆后的砖块的水平抹浆面朝上设置，抹浆后的砖块的水平非抹浆面朝下设置；控制抹浆后的砖块的水平抹浆面和水平非抹浆面上下翻转；控制抹浆后的砖块的竖直抹浆面相对于竖直非抹浆面靠近末位；控制抹浆后的砖块移动，沿首末方向的反向移动以将竖直抹浆面粘粘至竖直放置面，朝下移动以将水平抹浆面粘粘至水平放置面。上述的砌砖方法及砌砖装置，砌砖流程简单易操作，节省了人力，耗时短，提升了砌砖的效率。

技术领域

本申请涉及砌砖技术领域，具体而言，涉及一种砌砖方法及砌砖装置。

背景技术

目前，在建筑施工领域，砌墙是一项及其高强度劳动的施工作业。特别是随着建筑施工工艺的改进，在混凝土框架浇筑完成之后，改用较大的砌块砖砌墙以实现空间的隔离。跟随着砌筑过程中墙体的不断升高，需要将砌块抬上脚手架，因此现有的砌墙方式耗费工人体力，影响砌墙效率，同时也面临着砖块掉落砸伤等重大安全隐患。面临着人力成本的提高和建筑行业劳动力资源的紧缺，一种能够全自动递砖和砌墙的施工方法俨然成为当今时代的需求。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种砌砖方法及砌砖装置，用于解决现有的砌墙方式耗费工人体力，影响砌墙效率的问题。

本申请实施例提供了一种砌砖方法，用于砌砖装置于环境中执行砌砖作业，所述砌砖装置包括砌砖机器人和控制所述砌砖机器人作业的控制模块，所述方法包括：

控制模块预设有砌砖顺序，用于控制所述砌砖机器人依序砌砖，所述砌砖顺序定义出每一行砖块的首位和末位；

将抹浆后的砖块从初始位置输送至待抓取位置，且使得所述抹浆后的砖块的水平抹浆面朝上设置，所述抹浆后的砖块的水平非抹浆面朝下设置；

控制所述抹浆后的砖块的水平抹浆面和水平非抹浆面上下翻转；

控制所述抹浆后的砖块的竖直抹浆面相对于竖直非抹浆面靠近所述末位；

控制所述抹浆后的砖块移动，沿首末方向的反向移动以将所述竖直抹浆面粘粘至竖直放置面，朝下移动以将所述水平抹浆面粘粘至水平放置面。

上述的砌砖方法，通过砌砖装置的控制模块控制砌砖装置的砌砖机器人进行砌砖作业，首先在控制模块预设砌砖顺序，这样使得每次砌砖机器人可以按序操作，通过将抹浆的砖块输送到待抓取位置，在输送的过程中，使得抹浆的砖块的水平抹浆面朝上设置，这样可以避免水平抹浆面和输送砖块的轨道粘连，在抹浆的砖块到达待抓取位置时，砌砖机器人控制抹浆的砖块上下翻转，使得水平抹浆面朝下，而后开始转运抹浆的砖块，使得抹浆的砖块的竖直抹浆面靠近末位，即靠近上一块已砌砖块的末位，再然后控制抹浆的砖块继续运动，使得竖直抹浆面与上一块已砌砖块的竖直放置面粘连，使得水平抹浆面与上一块已砌砖块的水平放置面粘连，从而完成砌砖操作，整个砌砖流程简单易操作，节省了大量的人力，耗时短，提升了砌砖的效率，即提升了砌墙的效率。

在其中一个实施例中，控制砌砖机器人的翻转机构自所述待抓取位置抓取且翻转所述抹浆后的砖块，使得翻转后的所述抹浆后的砖块的水平抹浆面和水平非抹浆面上下翻转。

在其中一个实施例中，控制所述砌砖机器人的砌砖机械臂沿着第一时针方向R摆动至所述竖直非抹浆面的上方，所述砌砖机械臂的自由端于最后位置处摆动的切线方向与首末方向相反。

在其中一个实施例中，自所述砌砖机械臂拾取所述翻转机构上被抹浆且翻转后的所述砖块后，控制所述砌砖机械臂沿着与所述第一时针方向相反的第二时针方向摆动以将所述竖直抹浆面和所述竖直非抹浆面左右调转，使得所述竖直抹浆面相对靠近且朝向所述末位。