[发明专利]一种光电轨迹同步跟随运动仿生机械控制器

权利要求书

1.一种光电轨迹同步跟随运动仿生机械控制器，包括控制器本体，其特征在于：

所述控制器本体由动作同步采样器、光电轨迹器、光电感应器以及电机控制器组成；

所述动作同步采样器包括固定臂和活动臂；所述固定臂的一端与所述活动臂的一端通过转轴转动连接；所述转轴的一端穿过所述固定臂的前侧面且连接设有传动齿轮；所述固定臂的前侧面且靠近所述传动齿轮处还设有电机；所述传动齿轮与所述电机输出轴上的齿轮啮合连接；

所述光电轨迹器固设在所述固定臂与所述活动臂连接的一端顶部且位于所述活动臂的后方；所述光电轨迹器的轨道上设有LED灯阵；所述动作同步采样器通过有线光电感应开关将信号传输至所述光电轨迹器上；所述光电感应器设在所述活动臂的前侧面上，以同步光电感应读取该信息，经识别处理后传输给所述电机控制器；所述电机控制器设在所述固定臂的顶部，以相应的控制所述电机。

2.根据权利要求1所述的一种光电轨迹同步跟随运动仿生机械控制器，其特征在于：所述动作同步采样器还通过纯机械开关、电位器或光电编码器中的一种进行实时采样，同步生成模拟或数字电子信号，以有线或无线的形式传递给所述光电轨迹器；所述动作同步采样器采用基于相关控制电路实现有线近程精准同步控制，也可采用基于单片机、微机或手机网络平台中的一种实现无线远程数控精准同步控制。

3.根据权利要求1所述的一种光电轨迹同步跟随运动仿生机械控制器，其特征在于：所述光电轨迹器根据对象动作情况相应采用成圆弧型或直线型轨道。

4.根据权利要求1所述的一种光电轨迹同步跟随运动仿生机械控制器，其特征在于：一个关节动作对应一个独立的所述控制器本体，多关节动作对应多个所述控制器本体。