[发明专利]一种多线激光雷达避障装置及方法

权利要求书

1.一种多线激光雷达避障装置，包括激光雷达(1)和差分GPS天线(3)，其特征在于，所述激光雷达(1)固定于底座(4)上端面上，所述激光雷达(1)上端面上固定有帽檐(2)，所述帽檐(2)上具有加大激光雷达(1)激光对地面的入射角的反射结构，所述帽檐(2)上设有快速拆卸结构，所述帽檐(2)上端面上设有天线安装预留结构，所述帽檐(2)通过天线安装预留结构与差分GPS天线(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述帽檐(2)包括帽檐本体(202)，所述帽檐本体(202)为无底有顶空心圆台壳体，所述帽檐本体(202)上端面上固定设有差分GPS天线安装凸台(203)，所述差分GPS天线安装凸台(203)为无底有顶空心圆台型，且差分GPS天线安装凸台(203)下端贯穿帽檐本体(202)上端面与帽檐本体(202)内侧贯通固定连接，所述帽檐本体(202)上端面下侧均匀固定有多个卡扣(201)，多个所述卡扣(201)呈圆形分布，所述帽檐本体(202)通过卡扣(201)固定于壳体(101)上端面上，且卡扣(201)与限位卡条(103)相配合，所述帽檐本体(202)上端面上均匀设有多个条形散热槽(204)，多个所述条形散热槽(204)呈圆形分布，且多个条形散热槽(204)皆穿透帽檐本体(202)上端面伸于帽檐本体(202)内侧。

3.根据权利要求1所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述激光雷达(1)包括壳体(101)，所述壳体(101)为无顶有底空心圆柱壳体，且壳体(101)为透明材料制成，所述壳体(101)固定于底座(4)上端面上，且壳体(101)内侧底面上固定有雷达安装座(105)，所述雷达安装座(105)上固定有激光发射接收模组(104)，所述激光发射接收模组(104)下端外侧壁上设有限位固定环(106)，所述激光发射接收模组(104)通过限位固定环(106)与雷达安装座(105)固定配合，所述壳体(101)上端面上固定设有顶盖(102)，所述顶盖(102)外侧壁上均匀固定有多个限位卡条(103)，所述壳体(101)下端面上固定有限位卡条(107)。

4.根据权利要求1所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述帽檐本体(202)的内侧面上固定贴有反射膜片。

5.根据权利要求1所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述底座(4)包括底座本体(403)，所述底座本体(403)为有顶有底实心圆柱体，所述底座本体(403)外侧壁上设有电源接头(401)，所述电源接头(401)与导线(402)一端电性连接，所述导线(402)另一端通过穿透底座本体(403)底座上端面与激光发射接收模组(104)电性连接，所述穿透底座本体(403)上端面上设有限位滑槽(404)，所述限位滑槽(404)与限位卡条(107)相配合。

6.根据权利要求3所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述激光发射接收模组(104)为以一定转速转动的旋转激光收发装置。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种多线激光雷达避障方法，其特征在于，按照如下步骤进行：

1)将设备组成完整后，将底座(4)固定于车辆上；

2)测量确定底座(4)底部的安装高度记为H；

3)测量出光中轴至底座(4)底部的高度，记为h；

4)底座(4)至激光雷达(1)顶端的高度，记为j；

5)确定帽檐本体(202)上端面的直径，记为D；

6)确定帽檐本体(202)上端面与帽檐本体(202)内侧面的下翻角，记为β；

7)通过激光发射接收模组确定激光发射线与水平方向夹角，记为α；

8)根据公式得出该设备的雷达探测距离，在该距离内的障碍物皆能够被探测到；

9)启动激光发射接收模组(104)转动功能，此时激光发射接收模组(104)转动；

10)此时激光发射接收模组(104)进行360度扫描测距检测，并对扫描到的障碍物进行距离判断。