[发明专利]一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法

权利要求书

1.一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法，其特征在于包括纵向俯仰角控制、横航向航迹控制以及速度闭环控制三方面的控制；

所述的纵向俯仰角跟踪控制律：

F_δ_e＝k_θ·(θ-θ_g)+k_q·q+δ_{e_trim_zl}

俯仰角指令：

给定下滑航线为：

F_δ_e为升降舵控制量；δ_{e_trim_zl}为着陆段升降舵配平量；

k_θ、k_q、K_xh1、K_xh2、K_xhi为控制参数；q为俯仰角速率；θ为俯仰角；

H_xh0为着陆窗口高度；H_lp0为指数拉平点高度；X_xh0为着陆下滑水平距离；τ₀为指数拉平参数；

所述的横航向航迹跟踪控制律：

F_δ_a＝k_ψa·(ψ-ψ_g)+k_p·p+k_y·(y-y_g)+k_yi·∫(y-y_g)dt

F_δ_r＝k_ψr·(ψ-ψ_g)+k_r·r+k_y·(y-y_g)+k_yi·∫(y-y_g)dt+k_β·β

F_δ_a、F_δ_r分别为副翼和升降舵控制量；ψ_g给定航线的航向角、y_g给定航线侧向航迹偏差、p滚转角速率；

k_ψa，k_p，k_y，k_ψr，k_r，k_yi，k_β为控制参数；

所述的速度闭环控制律：

F_δ_n为发动机风门控制量；

K_{n_xh1}、K_{n_xh2}、k_ni1、k_ni2为控制参数；

v_a为空速；n_{0_xh1}、n_{0_xh2}分别为着陆下滑段和拉平段的基准风门；

V_{ag_xh1}、v_{ag_xh2}为着陆下滑段和拉平段的期望速度，其取值根据无人机着陆时的实际重量计算得到，具体计算公式如下：

上式中，G＝mg为无人机进入着陆下滑段时的重量，C_Lm为无人机最大升力系数；ρ为空气密度，s机翼面积；A₁为下滑段速度安全系数；A₂为拉平段速度安全系数。

2.一种计算机系统，其特征在于包括：一个或多个处理器，计算机可读存储介质，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1所述的方法。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1所述的方法。

4.一种计算机程序，其特征在于包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1所述的方法。

5.一种长航时察打型滑跑起降无人机，其特征在于采用权利要求1所述的着陆控制方法。