[发明专利]一种轮足式机器人腿部结构

说明书

本发明提供一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。本发明解决了现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，尤其涉及一种轮足式机器人腿部结构。

背景技术

目前，市面上有很多的四足机器人，四足机器人已经成为了一个很大的研究方向。四足机器人固然有着自己的优势，但是目前四足机器人的劣势之处也是显而易见的。最明显的一个就是四足机器人的稳定性仍然欠佳，同时四足机器人对于长时间的使用仍然有着很大的问题。尤其是对于长距离的使用，四足机人仍然比不上轮式的机器人。

发明内容

根据上述提出现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题，而提供一种轮足式机器人腿部结构。

本发明采用的技术手段如下：

一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；

所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ均包括上、下两段杆，两段杆之间通过销轴和轴承转动连接；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；

所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ底部与所述连杆Ⅱ底部通过销轴连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述齿轮通过所述连接轴与所述舵机的转轴相连接，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；

所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。

进一步地，所述足轮支架固定安装于所述T字连接块水平部，所述足轮1转动安装于所述足轮支架。

进一步地，所述T字连接块竖直部的底部安装有压力传感器和触觉传感器；所述连杆Ⅰ与所述连杆Ⅱ顶部连接处安装有角度传感器；所述压力传感器、所述触觉传感器和所述角度传感器均与所述控制模块电连接。

进一步地，所述直流无刷电机的电机轴上固定安装有连杆连接齿轮，所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ顶部均设置轴，所述连杆连接齿轮通过传送带与所述轴相连接。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供的轮足式机器人腿部结构，通过设置的轮足和磁吸装置，使腿部结构具有能够适应不同路况的两种行进模式，结构稳定，且能够应用于多种工作场景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述腿部结构示意图。

图2为本发明所述腿部结构示意图。

图3为本发明所述腿部结构足式行进模式下示意图。

图4为本发明所述腿部结构轮式行进模式下示意图。

图5为本发明所述腿部结构示意图。