[发明专利]基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统

权利要求书

1.一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法，所述联合收获机上安装有全球定位系统GPS传感器和谷物流量传感器，其特征在于，所述基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法包括：

实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；

针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；根据以下公式，得到联合收获机的相对位移：

；

其中，d为相对位移，R_earth为地球半径，lonA为联合收获机起始点的经度坐标，latA为联合收获机起始点的纬度坐标，lonB联合收获机终止点的经度坐标，latB为联合收获机终止点的纬度坐标；

根据各对的相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；

根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图，具体包括：

根据所述行驶路径，确定所述联合收获机的初始作业区域；

对所述初始作业区域进行网格化处理，得到网格化作业区域；

根据各点的产量数据，对所述网格化作业区域中对应行驶路径的网格进行颜色填充，得到初始产量分布区域；

计算联合收获机的割幅长度与所述GPS传感器在联合收获机上安装位置的左右距离，得到左侧填充长度和右侧填充长度；

根据所述左侧填充长度和右侧填充长度，对所述初始产量分布区域进行扩充，得到最终的作物产量图；

根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。

2.根据权利要求1所述的基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法，其特征在于，所述网格化作业区域的网格大小为1cm。

3.根据权利要求1所述的基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法，其特征在于，所述根据各点的产量数据，对所述网格化作业区域中对应行驶路径的网格进行颜色填充，得到初始产量分布区域，具体包括：

针对第i个相对位移，判断第i个相对位移与步进距离的大小；第i个相对位移为第i个点与第i+1个点之间的相对位移，；I为获取的联合收获机工作以来的相对位移的总数量；

在所述第i个相对位移大于或等于步进距离时，将第i个点对应的产量数据写入网格化作业区域中对应第i个点到第i+1个点之间的网格中；

在所述第i个相对位移小于步进距离时，获取第i+1个相对位移，并计算第i个相对位移与第i+1个相对位移之和，得到累积相对位移；

判断所述累积相对位移与步进距离的大小；

若所述累积相对位移小于所述步进距离，继续获取第i+n个步进距离，并累计求和，直到累积相对位移大于或等于步进距离时，将第i个点对应的产量数据写入网格化作业区域中对应第i个点到第i+n+1个点之间的网格中；

在i+n大于或等于I，且累积相对位移小于所述步进距离时，将第i个相对位移对应的产量数据写入网格化作业区域中第i个点到第I+1个点之间的网格中；

按照产量数据的数值大小，以不同深度的颜色填充对应的网格，得到初始产量分布区域。