[发明专利]一种棒材的三维数据模型重构方法

权利要求书

1.一种棒材的三维数据模型重构方法，其特征在于，共设不少于三个激光和双目结合的检测设备，均匀分布在被测物料圆周一圈，检测设备分别获取各自可视范围内的被测物料深度信息，再利用返回的数据进行二维数据圆周模型重构，最后利用多次获取的数据进行三维数据圆周模型重构；

所述检测设备设置三个

具体包括如下步骤：

步骤1：利用均匀分布在被测物料圆周一圈的三个检测设备同时获取数据信息，利用速度编码器和机械结构的传输比，计算每秒钟被测物料水平方向运动的距离；

步骤2：利用三个检测设备获取的XY坐标数据拟合计算各自的圆心位置坐标和半径；再将获取的XY坐标数据和拟合数据求差，获取经过圆心归零计算的三组新的XY坐标数据；

步骤3：利用获取的三个半径，求平均半径，计算三个半径与平均半径的比值；

步骤4：将三个检测设备各自经过圆心归零的XY坐标数据，用三角形式表示，将每个检测设备三角形式表示的半径乘以步骤3各个设备所计算得到的比值，组成新的代表半径的数组；

步骤5：选择下部安装的一个检测设备为基点，将利用步骤4获取的新的以三角形式表示的半径和角度的数列表示为代数形式，即XY坐标下的形式；

步骤6：根据机械安装位置，从基点开始逆时针方向，下个安装的检测设备作为第二个设备，对该设备在步骤4获取的三角形式表示的角度数据进行整体右旋转120度，将新的角度数组和步骤4获取的半径数组表示为代数形式；

步骤7：根据机械安装位置，从第二个设备开始逆时针方向，下个安装的检测设备作为第三个设备，对该设备在步骤4获取的三角形式表示的角度数据进行整体右旋转240度，将新的角度数组和步骤4获取的半径数组表示为代数形式；

步骤8：将步骤5、步骤6和步骤7获取的三个设备的XY坐标数据分别进行X轴数组串联和Y轴数组串联，组成新的二维数组；

步骤9：将步骤8获取的二维代数形式表示的数据表示为三角形式，将角度信息进行从小到大的排序，同时相应的半径信息也随之改变位置，从而形成以角度为顺序而排列的一组新的二维数组，该二维数据以三角形式表示；

步骤10：对步骤9三角形式表示的二维数据中的代表半径的数据进行线性拟合，拟合后的结果形成新的半径数组，该数组与步骤9得到的角度数组共同作用，组成新的三角形式表示的复数数组；

步骤11：将步骤10计算得到以三角形式表示的复数转化为代数形式；

步骤12：将步骤11所获取的二维数组进行保存；

步骤13：不断重复步骤1到步骤12的数据获取、加工和保存过程，直到被测物料检测完成或者人为结束；

步骤14：利用步骤1获取的水平方向上物料的运动速度和预设置的每秒钟获取数据的频率，计算步骤12所获得的数据每两帧数据的位置距离，统计二维数据数量，该数量减1，该值为帧数数量信息，从0到该值形成一组Z轴信息，将两帧的距离乘以该Z轴数据，形成一组代表每帧实际距离的Z轴数据；

步骤15：调用保存的该次采集的全部二维数据，与步骤14获得的Z轴数据，形成三维点云数据，将该数据连接，形成三维物料外形尺寸图。