[发明专利]一种舵轮使用增量编码器电机自动寻零的驱动器控制方法

权利要求书

1.一种舵轮使用增量编码器电机自动寻零的驱动器控制方法，其特征在于，包括：电机本体增量式编码器接收参数信号；

伺服系统上电后，伺服驱动器自动读取内部设定的寻零模式参数，根据寻零启动指令进行寻零动作；

在所述的参数信号为控制电机转动不同方向，触碰不同的位置开关情况下，判断电机转动触碰所述的位置开关是否满足预定条件；

在满足所述的预定条件的情况下，进行控制舵轮的转动和零点校准；

判断电机转动触碰所述的位置开关是否满足预定条件包括：通过设置电机正反转，来触碰不同模式的位置开关实现自动控制舵机转动；

寻零模式包括以下五种模式：

模式①：设置一个中间位置开关，电机转动，如果触发中间位置开关，则停止，结束寻零功能；如果没有触发中间位置开关，直到电机堵转；开始反转，如果没有触发中间位置开关，到下一次堵转，电机报警，并失能寻零位功能；

模式②：在电机旁设置对应的上位置开关和下位置开关，当电机转动中触发到其中任意一个位置开关时自动改变方向，在触发另一位置开关后，计算中点位置并回到中间零点位置；

模式③：在电机旁设置有上位置开关和下位置开关、中间位置开关，电机转动过程中触碰到上下位置开关中的任意一个将自动改变转动方向，在转动过程中触发到中间位置开关，自动停止；

模式④：上位置有位置开关，如果设置为正转，电机顺时针旋转，当触发上位置开关时，停止转动，上位置开关处为零点，只有主机给位置信号才能执行到所要的位置；如果设置为反转，电机逆时针旋转，当触发上位置开关时，停止转动，上位置开关处为零点，只有主机给位置信号才能执行到所要的位置；

模式⑤：下位置有位置开关，如果设置为正转，电机顺时针旋转，当触发下位置开关时，停止转动，下位置开关处为零点，只有主机给位置信号才能执行到所要的位置；如果设置为反转，电机逆时针旋转，当触发下位置开关时，停止转动，下位置开关处为零点，只有主机给位置信号才能执行到所要的位置。

2.根据权利要求1所述的一种舵轮使用增量编码器电机自动寻零的驱动器控制方法，其特征在于，在模式②、③中，所述的上位置开关采用使能端子，所述下位置开关采用反转端子。

3.根据权利要求1所述的一种舵轮使用增量编码器电机自动寻零的驱动器控制方法，在模式④中，所述的上位置开关采用反转端子，给定信号将为正。

4.根据权利要求1所述的一种舵轮使用增量编码器电机自动寻零的驱动器控制方法，其特征在于，在模式②、③、④、⑤中，当电机出现堵转时，电机报警并且失能寻零位功能。