[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提出了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取环境图像中的路标，所述路标包括多个轮廓点和位于所述多个轮廓点形成的凸包内的多个编码点；根据所述凸包的形状和/或所述多个编码点相对于所述凸包的位置，确定所述路标的标识；根据所述路标的标识确定所述路标对应的地理位置信息。本申请的定位方法适用性广泛，且识别算法简单。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着计算机技术的快速发展，人工智能被广泛运用于各个领域，其中，室内环境下的视觉定位技术给人们的生活以及工业生产提供了便捷。例如，机器人通过识别固定位置的路标(Tag)实现视觉定位，进而规划运动轨迹。

相关技术中，设置的路标为具有特定视觉特征的路标，通过对路标进行特征识别实现定位。但对于美观度有一定要求的民用场景，例如餐厅、酒店等，不适合大面积粘贴这种路标，适用性不够广泛，另外，基于特征识别的路标识别算法复杂。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种定位方法，适用性广泛，且识别算法简单。

本申请的第二个目的在于提出一种定位装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种定位方法，包括：获取环境图像中的路标，所述路标包括多个轮廓点和位于所述多个轮廓点形成的凸包内的多个编码点；根据所述凸包的形状和/或所述多个编码点相对于所述凸包的位置，确定所述路标的标识；根据所述路标的标识确定所述路标对应的地理位置信息。

本申请实施例提出的定位方法，通过获取环境图像中的路标，路标包括多个轮廓点和位于多个轮廓点形成的凸包内的多个编码点，根据凸包的形状和/或多个编码点相对于凸包的位置，确定路标的标识，根据路标的标识确定路标对应的地理位置信息。此种路标仅包括几个零星的点，几乎不影响环境的美观度，即使对于美观度有一定要求的民用场景，例如餐厅、酒店等，也适合大面积粘贴这种路标，适用性广泛，且识别算法简单。

根据本申请的一个实施例，根据所述多个编码点相对于所述凸包的位置，确定所述路标的标识，包括：确定所述多个编码点相对于所述凸包的位置对应的编码；根据所述编码确定所述路标的标识。

根据本申请的一个实施例，根据所述凸包的形状，确定所述路标的标识，包括：确定所述凸包的形状对应的编码；根据所述编码确定所述路标的标识。

根据本申请的一个实施例，根据所述凸包的形状和所述多个编码点相对于所述凸包的位置，确定所述路标的标识，包括：确定所述凸包的形状和所述多个编码点相对于所述凸包的位置对应的编码；根据所述编码确定所述路标的标识。

根据本申请的一个实施例，根据所述凸包的形状和所述多个编码点相对于所述凸包的位置，确定所述路标的标识，包括：确定所述多个编码点相对于所述凸包的位置对应的编码；根据所述凸包的形状对所述编码进行校验；若校验通过，则根据所述编码确定所述路标的标识。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述凸包的形状对所述编码进行校验，包括：根据所述凸包的形状对所述编码对应的所述多个编码点的数量进行校验。

根据本申请的一个实施例，所述获取环境图像中的路标，包括：获取所述环境图像中的一组标记点；确定所述一组标记点对应的所述凸包的形状；根据所述凸包的形状判断所述一组标记点是否为所述路标。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述凸包的形状判断所述一组标记点是否为所述路标，包括：根据所述凸包的形状和预设的凸包形状，判断所述一组标记点是否为所述路标。