[发明专利]一种与数控机床结合的上下料工业机器人及上下料系统

说明书

本申请提供一种与数控机床结合的上下料工业机器人及上下料系统，数控机床包括控制部、驱动部和机床主体，机床主体包括主轴箱，主轴箱上的卡盘具有辅助夹套，辅助夹套具有用于容纳圆形薄壁工件的圆形开口，以及，辅助夹套具有贯通辅助夹套两端的纵切槽，上下料工业机器人包括多自由度机械臂和工件抓手，多自由度机械臂的末端设有末端关节；工件抓手与末端关节连接，包括间隔设置的第一子抓手和第二子抓手，第一子抓手和第二子抓手各自具有与纵切槽配合的限位杆和限位件，以便于实现对待加工的圆形薄壁工件(或加工后的圆形薄壁工件)的精准抓取，从而实现数控机床的自动上下料。

技术领域

本申请涉及数控机床领域，具体而言，涉及一种与数控机床结合的上下料工业机器人及上下料系统。

背景技术

数控机床是数字控制机床(Computer numerical control machine tools)的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床，该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。

目前的数控机床可以加工复杂结构的工件，但对于薄壁工件(例如薄壁齿轮)的加工，为了保证加工精度，程序设置会很繁琐，主要原因是：目前没有较好的方式固定待加工的工件，如果粗暴地夹持薄壁工件的外缘实现对其的固定，则容易影响加工成品(薄壁工件)的精度。不仅如此，针对薄壁工件的上下料，目前也难以利用常规的机械臂实现自动上下料，从而需要人为操作，不利于提升工作效率，而且利用人手将工件放到工作区作业还会存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种与数控机床结合的上下料工业机器人及上下料系统，以实现针对薄壁工件的自动上下料，减少人工操作，不仅有利于提升工作效率，还能够有效消除安全隐患。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种与数控机床结合的上下料工业机器人，数控机床包括控制部、驱动部和机床主体，所述机床主体包括主轴箱，所述主轴箱上的卡盘具有辅助夹套，所述辅助夹套具有用于容纳圆形薄壁工件的圆形开口，以及，所述辅助夹套具有贯通所述辅助夹套两端的纵切槽，所述上下料工业机器人分别与所述控制部和所述驱动部连接，包括多自由度机械臂和工件抓手，所述多自由度机械臂的末端设有末端关节；所述工件抓手与所述末端关节连接，包括间隔设置的第一子抓手和第二子抓手，所述工件抓手在所述末端关节的运作下可旋转预设角度，使得所述第一子抓手运行至所述第二子抓手的位置；所述第一子抓手包括第一中轴和第一限位杆，所述第一中轴与所述第一限位杆平行设置，所述第一限位杆的末端设有垂直于所述第一限位杆的第一限位件，所述第一限位件可沿朝向所述第一中轴的方向作往复运动，其中，所述第一中轴与待加工的圆形薄壁工件的第一内孔尺寸一致，所述第一限位件的尺寸不超过所述纵切槽的尺寸；所述第二子抓手包括第二中轴和第二限位杆，所述第二中轴与所述第二限位杆平行设置，所述第二限位杆的末端设有垂直于所述第二限位杆的第二限位件，所述第二限位件可沿朝向所述第二中轴的方向作往复运动，其中，所述第二中轴与加工后的圆形薄壁工件的第二内孔尺寸一致，所述第一限位件的尺寸不超过所述纵切槽的尺寸，所述第二内孔尺寸大于所述第一内孔尺寸。