[发明专利]一种扫雪机及其转向方法

权利要求书

1.一种扫雪机的转向方法，所述扫雪机包括机壳、行走组件，所述行走组件与所述机壳连接，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，其特征在于，所述转向方法包括：

获取所述扫雪机当前的行进速度；

向所述行走组件发送转向信号；

比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。

2.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，若所述扫雪机当前的行进速度等于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮保持当前的行进速度。

3.根据权利要求1或2所述的转向方法，其特征在于，所述扫雪机还包括行走控制板和转向手柄；当按压所述转向手柄时，将所述转向信号发送至所述行走控制板，所述行走控制板控制所述第一车轮减速，并控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动。

4.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板控制所述第二车轮减速，并保持所述第二车轮的行进方向。

5.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述第一车轮的减速度大于所述第二车轮的减速度。

6.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板同时控制所述第一车轮和所述第二车轮减速。

7.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板先控制所述第一车轮减速，再控制所述第二车轮减速。

8.根据权利要求3所述的扫雪机的转向方法，其特征在于，还包括：

通过所述行走控制板比较扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值；

若所述扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值处于第一范围时，所述第一车轮的减速度为第一减速度；

若所述扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值处于第二范围时，所述第一车轮的减速度为第二减速度。

9.根据权利要求8所述的转向方法，其特征在于，当所述第一范围小于所述第二范围时，所述第一减速度小于所述第二减速度；当所述第一范围大于所述第二范围时，所述第一减速度大于所述第二减速度。

10.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述扫雪机的行进速度为20-80转/分钟。

11.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述扫雪机的预设转弯速度为10-20转/分钟。

12.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走组件还包括第一轮毂电机和第二轮毂电机，所述第一车轮设置在所述第一轮毂电机上，所述第二车轮设置在所述第二轮毂电机上。

13.根据权利要求12所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板将所述转向信号发送至所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机，并控制所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机减速。

14.根据权利要求13所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板还控制所述第一轮毂电机反向转动，并控制所述第一轮毂电机加速至所述预设转弯速度。

15.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述第一车轮和所述第二车轮同时达到所述预设转弯速度。

16.一种扫雪机，其特征在于，包括：

机壳；

行走组件，连接所述机壳，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，其中所述扫雪机的转向方法包括：

获取所述扫雪机当前的行进速度；

向所述行走组件发送转向信号；

比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。