[发明专利]具有动态运动调整机制的机器人系统及其操作方法

权利要求书

1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：

接收用于操纵目标物体的所计划轨迹；

标识沿所述所计划轨迹的一组所计划路径点，其中所述一组所计划路径点中的每个路径点代表所述所计划轨迹上用于放置所述目标物体或机器人的代表部分的递增目标位置；

通过传达用于操作所述机器人以使所述目标物体或所述机器人的所述代表部分遵循所述所计划轨迹的一组命令或设置，根据所述所计划轨迹来启动任务的实施；

迭代地实施用于将所述目标物体或所述机器人的所述代表部分搬运到所述所计划轨迹上的后续所计划路径点的所述任务；

在所述所计划轨迹的迭代实施期间监视输入/输出(I/O)状态，其中所述输入/输出(I/O)状态代表完成所述任务的实施和操纵所述目标物体的能力；

基于所述输入/输出(I/O)状态，动态地导出沿所述所计划轨迹的一组更新后路径点，所述一组更新后路径点被配置为替换所述一组所计划路径点；

基于所述输入/输出(I/O)状态，根据所述一组更新后路径点而不是遵循所述一组所计划路径点，对用于搬运所述目标物体或所述机器人的所述代表部分的所述任务实施调整；

动态地导出所述一组更新后路径点包括确定与和所述一组所计划路径点相关联的所计划移动速度不同的目标移动速度；并且

对所述任务实施所述调整包括跨所述一组更新后路径点中的一个或多个路径点转变为所述目标移动速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中：

监视所述输入/输出(I/O)状态包括在所述任务的实施期间检测暂停状态、恢复状态、取消状态、速度变化状态和/或错误状态，其中所述暂停状态、所述恢复状态、所述取消状态、所述速度变化状态和/或所述错误状态代表与所述机器人系统完成所述任务的所述能力相关联的实时真实世界状况；并且

响应于检测到所述暂停状态、所述恢复状态、所述取消状态、所述速度变化状态和/或所述错误状态，执行动态地导出所述一组更新后路径点并对所述任务迭代地实施所述调整。

3.如权利要求1所述的方法，其中：

所述一组更新后路径点和所述一组所计划路径点对应于处理周期，其中所述一组更新后路径点和所述一组所计划路径点中的每个路径点代表所述目标物体或所述机器人的所述代表部分在所述处理周期结束时要到达的目标位置；

动态地导出所述一组更新后路径点包括确定当前速度与所述目标移动速度之间的中间移动速度；并且

对所述任务实施所述调整包括通过以下操作迭代地转变到所述目标移动速度：

在初始处理周期期间转变到所述中间移动速度；以及

在所述初始处理周期之后的后续处理周期期间转变为所述目标移动速度。

4.如权利要求1所述的方法，其中对所述任务实施所述调整包括转变到所述目标移动速度以使所述目标物体和/或所述机器人的所述代表部分停止移动。

5.如权利要求1所述的方法，其中对所述任务实施所述调整包括转变到所述目标移动速度以反转所述目标物体和/或所述机器人的所述代表部分的移动。

6.如权利要求1所述的方法，其中动态地导出所述一组更新后路径点包括确定沿所述所计划轨迹并且在代表所述目标物体和/或所述机器人的所述代表部分的当前位置前面的可行性区域，其中所述可行性区域用于代表沿所述所计划轨迹的所述调整可首次在其中生效的位置。

7.如权利要求6所述的方法，其中根据响应轮廓来确定所述可行性区域，所述响应轮廓代表所述机器人对所述任务或其一部分执行所述调整的物理能力。

8.如权利要求7所述的方法，其中：

基于从所述当前位置映射所述响应轮廓来确定所述可行性区域；并且

所述一组更新后路径点包括位于所述可行性区域内的第一路径点。