[发明专利]主机械手、机械手以及立体车库

说明书

本发明涉及停车技术领域，特别是涉及一种立体车库用主机械手、机械手以及立体车库。一种立体车库用主机械手包括框架体、夹臂机构以及行走机构；所述夹臂机构包括第一驱动单元、第一联动单元、两组第一传动单元以及两组夹臂组；所述行走机构包括第二驱动单元、第二联动单元、两组第二传动单元以及两组行走轮单元；其中，对应位于所述框架体相同一侧的所述第一传动单元与所述第二传动单元交叉排布，且沿所述框架体厚度方向层叠设置。一种机械手，包括上述主机械手和从机械手。一种立体车库，包括上述机械手。本发明的优点在于：能够实现一个驱动四个夹臂运动以及一个电机驱动两组行走轮单元运动；不仅结构简单、紧凑且同步性好、成本低。

技术领域

本发明涉及停车技术领域，特别是涉及一种主机械手、机械手以及立体车库。

背景技术

立体车库，用于车辆的停放。为完成车辆的停车和取车，立体车库中会有机械手，以实现车辆在立体车库中的流转。现有机械手包括主机械手和从机械手，从机械手与主机械手相连接，并和主机械手配合共同完成车辆的夹持，以使车辆悬空，实现车辆的流转。

目前，主机械手上的四条夹臂均是通过四个独立的电机分别控制，每个电机匹配一个驱动器，其部件的数量较多，不仅成本高且四个电机的同步性难以调教。

发明内容

基于此，有必要针对目前的问题，提供一种结构简单、成本低且四条夹臂同步性好的主机械手、机械手以及立体车库。

一种立体车库用主机械手，所述主机械手包括：

框架体，所述框架体具有相对设置的第一侧和第二侧；

夹臂机构，所述夹臂机构包括安装于所述框架体上的第一驱动单元、与第一驱动单元连接的第一联动单元、分别设于第一驱动单元两侧的并与所述第一联动单元连接的两组第一传动单元、以及分别设于所述框架体第一侧和第二侧的夹臂组；各夹臂组包括分别与对应所述第一传动单元连接的两条夹臂，各夹臂组通过所述第一传动单元的带动可相对框架体展开或者收拢；

行走机构，所述行走机构包括安装于框架体的第二驱动单元、与所述第二驱动单元连接且被第二驱动单元驱动的第二联动单元、分别与所述第二联动单元连接的两组第二传动单元、与第二传动单元连接并且安装于所述框架体上的至少两组主动行走轮单元；

其中，对应位于所述框架体相同一侧的所述第一传动单元与所述第二传动单元交叉排布，且沿所述框架体厚度方向层叠设置。

在其中一个实施例中，所述框架体具有沿着其长度方向并且平分框架体宽度的平分线X；

两组所述第一传动单元均邻近所述平分线X设置，并且布设在所述框架体的中部位置。

在其中一个实施例中，所述两组所述第一传动单元以平分线X为对称轴对称排布。

在其中一个实施例中，两组所述第二传动单元以所述平分线X为对称轴对称排布。

在其中一个实施例中，所述框架体具有沿着其宽度方向并且平分框架体长度的平分线Y，所述平分线X垂直于所述平分线Y，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元以所述平分线Y为对称轴对称排布。

在其中一个实施例中，所述框架体具有沿着其长度方向并且平分框架体宽度的平分线X；

所述第一驱动单元布设于所述框架体的中部位置，且所述第一驱动单元的轴线邻近与所述平分线X设置；和/或，所述第二驱动单元布设于所述框架体的中部位置，且所述第二驱动单元的轴线邻近所述平分线X设置。

在其中一个实施例中，所述第一联动单元的轴线与所述第一传动单元的轴线垂直设置，且两组所述第一传动单元分别连接于所述第一联动单元的两端。

在其中一个实施例中，在所述框架体的同一侧，所述第二传动单元位于两条所述夹臂之间。