[发明专利]轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供一种轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和存储介质，所述轮胎纵向力的估测方法包括：获取待估测轮胎的垂向力和所述待估测轮胎滚动时内壁的周向加速度；根据所述内壁的周向加速度获取所述待估测轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差；将所述周向变形二阶梯度的峰值差和所述待估测轮胎的垂向力，输入至预设的轮胎纵向力估测模型，得到所述待估测轮胎的纵向力；所述预设的轮胎纵向力估测模型是以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到的。本发明的技术方案可以提高轮胎的纵向力的估测准确度和实时性。

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

轮胎力的精确估测一直是车辆工程领域的热点研究课题。近年来，随着传感器技术的发展，在轮胎内安装传感器进行轮胎参数监测的方法受到广泛关注。传感器信号经过特定算法处理后可以得到与轮胎和路面相关的多种参数信息。

轮胎纵向力是防抱死制动系统、自动紧急制动等动力学控制系统的关键变量，精确估测和监测纵向力能够增强车辆安全控制的安全性能。当前大多数轮胎纵向力的估测方法需要融合轮胎内多个传感器的信号，依赖复杂的轮胎模型，需要较大计算量才能实现实时估测。

目前亟需一种实时且精确的轮胎纵向力的估测方法。

申请内容

本发明提供一种轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中轮胎纵向力较难估测的缺陷，以较为精确地进行轮胎纵向力估测。

第一方面，本发明提供一种轮胎纵向力的估测方法，包括：获取待估测轮胎的垂向力和所述待估测轮胎滚动时内壁的周向加速度，所述周向加速度由设置在所述待估测轮胎内壁横向方向的中点位置的加速度传感器测量得到；根据所述内壁的周向加速度获取所述待估测轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差；将所述周向变形二阶梯度的峰值差和所述待估测轮胎的垂向力，输入至预设的轮胎纵向力估测模型，得到所述待估测轮胎的纵向力；其中，所述预设的轮胎纵向力估测模型是以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到的。

根据本发明提供一种的轮胎纵向力的估测方法，所述轮胎纵向力估测模型的拟合过程包括：在样本轮胎的不同垂向力的条件下，测量相应的所述样本轮胎的纵向力并采集所述样本轮胎内壁的周向加速度，得到所述多组试验标定数据；根据所述样本轮胎内壁的周向加速度获取所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差；以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到所述轮胎纵向力估测模型。

根据本发明提供一种的轮胎纵向力的估测方法，所述根据所述内壁的周向加速度获取所述待估测轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差，包括：将所述待估测轮胎内壁的周向加速度除以所述待估测轮胎的转速的平方，得到周向变形二阶梯度；将所述周向变形二阶梯度在接地前缘和接地后缘处的绝对值相减，得到所述周向变形二阶梯度的峰值差。

根据本发明提供一种的轮胎纵向力的估测方法，所述轮胎纵向力估测模型包括：F_x＝k·Δp+b(F_z)；其中，F_x为轮胎的纵向力，k、b为待拟合的参数，F_z为轮胎的垂向力，Δp为周向变形二阶梯度的峰值差；所述b和所述轮胎的垂向力相关，轮胎纵向力和所述周向变形二阶梯度的峰值差呈线性关系。