[发明专利]一种相机校准方法、系统及处理电路

权利要求书

1.一种相机校准方法，其特征在于，应用于TOF相机中的处理电路，所述方法包括：

获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的所述目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；

根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；

若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。

2.如权利要求1所述的相机校准方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。

3.如权利要求1所述的相机校准方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述差值对所述目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。

4.如权利要求1所述的相机校准方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述目标深度图和所述差值确定偏差像素点，并且根据所述差值对所述偏差像素点处的距离值进行校正。

5.一种相机校准系统，其特征在于，包括TOF相机、RGB相机；

所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；

所述RGB相机用于采集所述目标标定物的目标清晰图像，并且获取采集到所述目标清晰图像时变焦透镜对应的目标变焦值；

所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。

6.一种相机校准系统，其特征在于，包括具有对焦功能的TOF相机；

所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；并且，所述TOF相机通过对焦功能采集所述目标标定物的目标清晰图像，获取采集所述目标清晰图像时的目标变焦值；

所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。

7.一种TOF相机中的处理电路，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集器采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；

确定单元，用于根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；

处理单元，用于若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。

8.如权利要求7所述的TOF相机中的处理电路，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。

9.一种TOF相机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。