[发明专利]一种无人水下航行器用抓取释放装置

权利要求书

1.一种无人水下航行器用抓取释放装置，其特征在于：它包括机械手转动驱动组件、机械手和夹持物体末端限位器(5)，机械手转动驱动组件的动力输出端与机械手的底部连接，且在机械手转动驱动组件的驱动下实现机械手的转动；夹持物体末端限位器(5)包括末端限位筒(51)、限位筒盖(52)和限位筒支架(53)，末端限位筒(51)为圆筒状镂空结构，末端限位筒(51)沿长度方向水平设置在机械手的一侧，末端限位筒(51)通过限位筒支架(53)安装在机械手上，末端限位筒(51)的开口朝向机械手，末端限位筒(51)远离机械手的一端安装有限位筒盖(52)；机械手包括机械手掌(41)、小指转动驱动组件(44)、大指转动驱动组件(45)、同步移动驱动组件(46)、两个小指夹持组件(42)和两个大指夹持组件(43)，机械手掌(41)为矩形板状结构，机械手掌(41)水平安装在机械手转动驱动组件上，两个小指夹持组件(42)并排设置在机械手掌(41)上端面一侧，小指夹持组件(42)底部与机械手掌(41)滑动连接，两个小指夹持组件(42)之间通过小指转动驱动组件(44)连接，在小指转动驱动组件(44)的驱动下实现两个小指夹持组件(42)的同步展开或者收拢；两个大指夹持组件(43)并排设置在机械手掌(41)上端面另一侧，大指夹持组件(43)底部与机械手掌(41)滑动连接，两个大指夹持组件(43)之间通过大指转动驱动组件(45)连接，在大指转动驱动组件(45)的驱动下实现两个大指夹持组件(43)的同步展开或者收拢；两个小指夹持组件(42)与两个大指夹持组件(43)之间通过同步移动驱动组件(46)连接，在同步移动驱动组件(46)的驱动下实现同步向内或者向外移动。

2.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器用抓取释放装置，其特征在于：机械手转动驱动组件包括机械手转动驱动液压马达和马达外壳，马达外壳安装在上一级机械臂的连接板上，机械手转动驱动液压马达安装马达外壳上，机械手转动驱动液压马达的输出轴竖直设置，机械手转动驱动液压马达的输出轴与机械手连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人水下航行器用抓取释放装置，其特征在于：每个小指夹持组件(42)包括小指滑轨(421)、小指滑块(422)、小指基节(423)、小指末端节(424)和小指连接轴(425)，小指滑轨(421)沿机械手掌(41)的宽度方向水平安装在机械手掌(41)的上端面上，小指滑块(422)底部设有与小指滑轨(421)滑动配合的滑槽，小指滑块(422)滑动安装在小指滑轨(421)上，小指基节(423)沿竖直方向倾斜设置在小指滑块(422)上方，小指基节(423)底部与小指滑块(422)连接，小指基节(423)上部设有两个小指连接耳板，所述小指连接耳板上开设有与小指连接轴(425)相匹配的轴孔，小指末端节(424)底部与小指连接轴(425)固定连接，小指连接轴(425)的两端可转动安装在两个小指连接耳板的轴孔内。

4.根据权利要求3所述的一种无人水下航行器用抓取释放装置，其特征在于：每个大指夹持组件(43)包括大指滑轨(431)、大指滑块(432)、大指基节(433)、大指末端节(434)和大指连接轴(435)，大指滑轨(431)沿机械手掌(41)的宽度方向水平安装在机械手掌(41)的上端面上，大指滑块(432)底部设有与大指滑轨(431)滑动配合的滑槽，大指滑块(432)滑动安装在大指滑轨(431)上，大指基节(433)沿竖直方向倾斜设置在大指滑块(432)上方，大指基节(433)底部与大指滑块(432)连接，大指基节(433)上部设有两个大指连接耳板，所述大指连接耳板上开设有与大指连接轴(435)相匹配的轴孔，大指末端节(434)底部与大指连接轴(435)固定连接，大指连接轴(435)的两端可转动安装在两个大指连接耳板的轴孔内。