[发明专利]一种准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法

权利要求书

1.一种准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)根据分离式挪车机器人实现功能，建立分离式挪车机器人整体控制系统，所述分离式挪车机器人整体控制系统包括单片机和工控机，所述单片机与工控机双向连接，所述单片机分别与行走电机和回转与抬升电机双向连接，所述工控机分别与RGB彩色相机、激光测距传感器、遥控器和激光雷达双向连接；

2)基于PID协同控制算法，采集激光测距传感器数据，根据其与给定距离的偏差，控制分离式挪车机器人保持固定阵型运动；

3)机器人到达车辆下方后，采集RGB相机彩色图像与激光雷达点云信息，通过车辆中心提取神经网络，获取车辆正中心的坐标信息；

4)根据车辆中心坐标信息与PID协同控制算法，控制机器人准确到达车辆下方正中心位置；所述分离式挪车机器人整体控制系统以工控机与单片机作为整个系统的主控部分，采用激光测距传感器、激光雷达与RGB彩色相机感知外界信息，所述工控机处理各传感器数据，运行相应算法，并通过串口与单片机发送和接收数据，互相协同工作，完成对应的任务。

2.根据权利要求1所述的准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法，其特征在于，所述分离式挪车机器人分为主机器人与从机器人，所述主机器人位于阵型几何中心，安装工控机与各传感器，四顶点位置为从机器人，以单片机为控制核心，所述激光测距传感器测量各从机器人与主机器人的距离信息，通过PID协同控制算法闭环反馈得出各从机器人速度，从而在机器人运动时保持阵型。

3.根据权利要求2所述的准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法，其特征在于，所述PID协同控制算法根据从机器人、主机器人实时距离与给定距离的偏差，闭环反馈从机器人所需线速度，且从机器人角速度与主机器人相同，根据环境与主机器人所给速度自适应调节从机器人速度，并保持机器人阵型。

4.根据权利要求1所述的准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法，其特征在于，所述车辆中心提取神经网络采用卷积神经网络提取RGB彩色图像与点云特征信息，输出车辆正中心位置坐标；所述车辆中心提取神经网络输入二维点云彩色图像信息，经过卷积层提取特征，检测图片中轮胎所在位置，输出轮胎瞄框在图像上的坐标，并结合激光雷达点云信息，将提取轮胎图像坐标与点云输入全连接层，训练网络，得出车辆轮胎在机器人坐标系下的位置，最终得到车辆中心位置。