[发明专利]基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法和系统

权利要求书

1.一种基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法，其特征在于，包括以下步骤：

提取RGB图像，将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间；

在HSI色彩空间中的I通道使用同态滤波器对图像做滤波处理以抑制光照变化影响，获得滤波后的图像，选择高斯高通滤波器作为同态滤波器；

在HSI色彩空间中的S通道使用引导滤波器对图像做处理以增强边缘特性，获得边缘特征增强后的图像；

将滤波后的图像和边缘特征增强后的图像再次转换到RGB色彩空间，获得双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像；

将双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像加入到RatSLAM系统的图像处理部分，作为输入图像；

根据输入图像生成视觉模板，将视觉模板储存在拓扑经验地图中的经验点中；

对视觉模板进行匹配，并改善所建立的拓扑经验地图；

其中，所述对视觉模板进行匹配，具体包括：使用绝对误差模型对视觉模板进行匹配。

2.根据权利要求1所述的基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法，其特征在于，所述根据输入图像生成视觉模板，具体包括：

将输入图像按列求和并进行归一化处理得到视觉模板。

3.根据权利要求1所述的基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法，其特征在于，所述改善所建立的拓扑经验地图，具体包括：

使用闭环检测来改善所建立的拓扑经验地图。

4.根据权利要求1所述的基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法，其特征在于，所述将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间，具体包括：

使用几何变换的方法将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间。

5.一种基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升系统，其特征在于，包括：

第一图像转换模块，所述第一图像转换模块提取RGB图像，将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间；

I通道滤波模块，所述I通道滤波模块用于在HSI色彩空间中的I通道使用同态滤波器对图像做滤波处理以抑制光照变化影响，获得滤波后的图像，选择高斯高通滤波器作为同态滤波器；

S通道滤波模块，所述S通道滤波模块用于在HSI色彩空间中的S通道使用引导滤波器对图像做处理以增强边缘特性，获得边缘特征增强后的图像；

第二图像转换模块，所述第二图像转换模块用于将滤波后的图像和边缘特征增强后的图像再次转换到RGB色彩空间，获得双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像；

输入图像生成模块，所述输入图像生成模块用于将双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像加入到RatSLAM系统的图像处理部分，作为输入图像；

视觉模块生成模块，所述视觉模块生成模块根据输入图像生成视觉模板，将视觉模板储存在拓扑经验地图中的经验点中；

视觉模板匹配模块，所述视觉模板匹配模块使用绝对误差模型对视觉模板进行匹配。

6.根据权利要求5所述的基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升 系统，其特征在于，还包括：

经验地图修正模块，所述经验地图修正模块使用闭环检测来改善所建立的拓扑经验地图。