[发明专利]一种跨介质飞行器的飞行控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种跨介质飞行器的飞行控制方法，用于控制所述飞行器在不同介质中跨越飞行；其特征在于，所述飞行控制方法包括：

获取所述飞行器距离第一介质和第二介质的临界面处的位置信息；

依据所述位置信息控制所述飞行器的运动状态；所述运动状态是所述飞行器执行由所述第一介质飞入所述第二介质或者由所述第二介质飞入所述第一介质的飞行控制参数下的飞行状态；

依据所述运动状态，控制所述飞行器由所述第一介质飞入所述第二介质，或者由所述第二介质飞入所述第一介质。

2.如权利要求1所述的跨介质飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息控制所述飞行器的运动状态具体包括：

当所述位置信息小于或等于预设的第一特定距离时，控制所述飞行器切换至第一运动状态，使得所述飞行器在所述第一运动状态下由所述第一介质飞入所述第二介质；

或者，

当所述位置信息小于或等于预设的第二特定距离时，控制所述飞行器切换至第二运动状态，使得所述飞行器在所述第二运动状态下由所述第二介质飞入所述第一介质。

3.如权利要求2所述的跨介质飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第一运动状态包括：所述飞行器由第一速度切换至第二速度，使所述飞行器在所述第一特定距离内速度逐渐减缓，并以所述第二速度使所述飞行器由所述第一介质进入所述第二介质。

4.如权利要求3所述的跨介质飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第二运动状态包括：所述飞行器由三速度切换至第四速度，使所述飞行器在所述第二特定距离内速度逐渐减缓，并以所述第四速度使所述飞行器由所述第二介质进入所述第一介质。

5.如权利要求4所述的跨介质飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第一运动状态包括：所述飞行器自所述第一介质飞入所述第二介质时保持第一运动姿态，并以所述第一运动姿态与所述第二介质接触；所述第一运动姿态为所述飞行器自所述第一介质飞入所述第二介质时始终保持与所述第一介质和所述第二介质临界面水平飞行。

6.如权利要求5所述的跨介质飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第二运动状态包括，所述飞行器自所述第二介质飞入所述第一介质时保持第二运动姿态，并以所述第二运动姿态由所述第二介质穿过所述第一介质；所述第二运动姿态为所述飞行器自所述第二介质飞入所述第一介质时发生倾斜使所述飞行器的其中一个顶面先由所述第一介质进入所述第二介质，直至所述飞行器由所述第二介质进入所述第一介质后在调整所述飞行器至水平状态。

7.一种跨介质飞行器的飞行控制装置，用于控制所述飞行器在不同介质中跨越飞行；其特征在于，所述飞行控制装置包括：

获取单元，用于获取所述飞行器距离第一介质和第二介质的临界面处的位置信息；

第一控制单元，用于依据所述位置信息控制所述飞行器的运动状态；所述运动状态是所述飞行器执行由所述第一介质飞入所述第二介质或者由所述第二介质飞入所述第一介质的飞行控制参数下的飞行状态；

第二控制单元，用于依据所述运动状态，控制所述飞行器由所述第一介质飞入所述第二介质，或者由所述第二介质飞入所述第一介质。

8.如权利要求7所述的跨介质飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还用于：

当所述位置信息小于或等于预设的第一特定距离时，控制所述飞行器切换至第一运动状态，使得所述飞行器在所述第一运动状态下由所述第一介质飞入所述第二介质；

或者，

当所述位置信息小于或等于预设的第二特定距离时，控制所述飞行器切换至第二运动状态，使得所述飞行器在所述第二运动状态下由所述第二介质飞入所述第一介质。