[发明专利]一种清洁机器人、控制方法及可动清洁器组件

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机体(1)和安装于所述机体(1)的可动清洁器(2)，所述可动清洁器(2)位于所述机体(1)的底部，并且，所述可动清洁器(2)具有初始位置和沿边位置，所述可动清洁器(2)能够运动于所述初始位置和所述沿边位置之间，

其中，所述可动清洁器(2)位于所述初始位置时，所述可动清洁器(2)的边缘位于机体(1)的最宽边缘投影区域内，

所述可动清洁器(2)位于所述沿边位置时，所述可动清洁器(2)的至少部分边缘位于机体(1)的最宽边缘投影区域外；

所述可动清洁器(2)为用于附水拖地的抹盘，以对待清洁表面进行清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于,所述机体(1)具有与前进方向平行的侧边，在初始位置时，所述可动清洁器(2)的边缘位于所述机体(1)的侧边内；在沿边位置时，所述可动清洁器(2)的至少部分边缘位于所述机体(1)的侧边外。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于,所述清洁机器人具有第一驱动机构和运动转换机构(4)，所述运动转换机构的输入端连接所述第一驱动机构，所述运动转换机构的输出端连接所述可动清洁器(2)，所述第一驱动机构通过所述运动转换机构驱动所述可动清洁器(2)运动于所述初始位置和所述沿边位置之间。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于,所述运动转换机构(4)包括摆动轮(41)，所述摆动轮(41)与所述可动清洁器(2)偏心连接，所述第一驱动机构的输出端驱动连接所述摆动轮(41)，所述摆动轮(41)带动所述可动清洁器(2)于所述初始位置和所述沿边位置之间摆动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于,所述运动转换机构(4)还包括蜗轮(42)、蜗杆(43)和摆动传动齿轮(44)，所述蜗杆(43)与所述第一驱动机构的输出轴固定连接并且与所述蜗轮(42)啮合传动，所述蜗轮(42)与所述摆动传动齿轮(44)固定连接为双联齿轮，所述摆动传动齿轮(44)与所述摆动轮(41)啮合。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于,所述清洁机器人具有控制单元(7)和位置检测装置(8)，所述第一驱动机构和位置检测装置(8)均与所述控制单元(7)通信连接，所述位置检测装置(8)向所述控制单元(7)发送位置信号，并且所述控制单元(7)设置成：

当位置检测装置(8)检测到所述清洁机器人与待清洁区域边沿的距离小于或等于阈值时，所述控制单元(7)向所述第一驱动机构发送控制信号，所述第一驱动机构驱动所述可动清洁器(2)运动至所述沿边位置；

以及在沿边位置状态下，当位置检测装置(8)检测到所述清洁机器人与待清洁区域边沿的距离大于阈值时，所述控制单元(7)向所述第一驱动机构发送控制信号，所述第一驱动机构驱动所述可动清洁器(2)运动至所述初始位置。

7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于,所述清洁机器人还包括设置在所述机体(1)上的中心检测开关(13)和沿边检测开关(14)，以及与所述摆动轮(41)连接的第一触发臂(15)和第二触发臂(16)，并且所述中心检测开关(13)和所述沿边检测开关(14)设置成：

当所述可动清洁器(2)运动至所述初始位置时，所述中心检测开关(13)被所述第一触发臂(15)触发，并使所述可动清洁器(2)停止于所述初始位置；

当所述可动清洁器(2)运动至所述沿边位置时，所述沿边检测开关(14)被所述第二触发臂(16)触发，并使所述可动清洁器(2)停止于所述沿边位置。

8.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于,所述清洁机器人具有第二驱动机构和转动机构(3)，所述转动机构(3)的输入端连接所述第二驱动机构，所述转动机构(3)的输出端连接所述可动清洁器(2)，所述第二驱动机构通过所述转动机构(3)驱动所述可动清洁器(2)旋转。