[发明专利]一种全自动多芯密集电缆插接系统与方法

权利要求书

1.一种全自动多芯密集电缆插接系统，其特征在于：包括：离合控制系统、机械手爪、识别模块；

所述机械手爪活动连接离合控制系统，具有待机、抓取、插入三个工位，并能够在离合控制系统的驱动和控制下，在三个工位之间移动；其中机械手爪在抓取工位能够随机抓取单根导线；机械手爪在插入工位能够将抓取的导线插入相应的接插件孔位中；多个所述机械手爪具有顺序编号；

所述识别模块处于机械手爪的待机工位附近，能够识别机械手爪所抓取的导线上的可识别编号标识，获取导线编号，并将导线编号传输给离合控制系统；所述导线编号与接插件孔位编号按顺序一一对应；

所述离合控制系统活动连接各个机械手爪，独立为各个机械手爪提供驱动力；

所述离合控制系统根据机械手爪编号依次控制各机械手爪从待机工位移动到抓取工位，并随机抓取导线；

所述离合控制系统根据导线编号依次控制各对应机械手爪移动到插入工位，将抓取的导线插入相应的接插件孔位中。

2.根据权利要求1所述一种全自动多芯密集电缆插接系统，其特征在于：所述离合控制系统包括驱动部分和离合部分，分别实现不同机械手爪的运动以及机械手爪在不同工位间的切换。

3.根据权利要求1所述一种全自动多芯密集电缆插接系统，其特征在于：还包括夹取模块和插入模块；所述夹取模块处于抓取工位附近，当所述离合控制系统控制机械手爪移动到抓取工位后，配合机械手爪完成导线的抓取动作；所述插入模块处于插入工位附近，当所述离合控制系统控制机械手爪移动到插入工位后，配合机械手爪将导线插入相应的接插件孔位中。

4.根据权利要求1所述一种全自动多芯密集电缆插接系统，其特征在于：所有所述机械手爪共用一个环形轴，呈扇形辐射状空间排列，并沿周向依次顺序编号；所述离合控制系统通过控制环形轴转动，实现不同机械手爪的切换。

5.利用权利要求1所述系统进行全自动多芯密集电缆插接的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：不做次序约束的将导线放置在抓取工位附近，每根所述导线上设置可识别编号标识；

步骤2：所述离合控制系统按照机械手爪编号顺序，依次控制各机械手爪从待机工位移动至抓取工位，随机抓取导线后返回待机工位；

步骤3：待所有导线均被机械手爪抓取，机械手爪均返回待机工位后，根据识别导线上设置的可识别编号标识，利用识别模块依次获取各机械手爪所抓取的导线编号；所述导线编号与接插件孔位编号按顺序一一对应；所述接插件孔位编号按Z型路径顺序排布；

步骤4：所述离合控制系统根据各机械手爪所抓取的导线编号与接插件孔位编号的对应规则，确定各机械手爪与接插件孔位的对应关系；

步骤5：所述离合控制系统根据各机械手爪与接插件孔位的对应关系，按照导线编号顺序，依次控制对应机械手爪逐一将抓取的导线插接于接插件的对应孔位。