[发明专利]箭矢抛射机器人及抛射方法

说明书

箭矢抛射机器人及抛射方法，涉及机器人技术领域。箭矢抛射机器人，包括可移动机架、箭矢衔取转移机构、箭矢抛射机构及箭矢角度调整机构；箭矢衔取转移机构包括承载框架、升降板、旋转驱动组件、升降驱动组件、多自由度机械臂及夹爪；箭矢抛射机构设在机架上，其上设有用于挂放箭矢的箭矢挂放位，其用于将箭矢挂放位上挂放的箭矢抛射出去。一种箭矢抛射方法，应用于箭矢抛射机器人，抛射方法如下：1，抓取箭矢；2，将箭矢挂放在抛射架上；3，调整箭矢的挂放姿态；4，抛射箭矢。本发明的优点在于，可实现箭矢的自动抓取、转移及发射，整个射箭流程无需人工干预，智能化和自动化程度较高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种箭矢抛射机器人及抛射方法。

背景技术

随着科技的进步，现代社会已出现了各种各样的机器人，其中包括与人一起进行游戏的机器人。让人与机器人一起进行游戏和比赛，大大激发了人的参与积极性，并能使人从中学到许多科技知识，因此游戏机器人已出现在各种科技场馆，各种各样的游戏机器人正吸引着广大游客特别是青少年们，带给他们无穷的欢乐和有用的知识。

射箭是我国人民的传统游戏和比赛项目，但是和其它运动项目相比，喜好射箭的人相对较少。主要原因是射箭运动多为单人运动，缺乏竞技性，难以唤起人们的兴趣。因此，开发一种射箭机器人，满足射箭爱好者的需求，唤起大众对射箭运动的爱好，并使参与者在与射箭机器人射箭比试中得到知识和快乐显得非常有意义。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，而提供一种箭矢抛射机器人及抛射方法，它能使参与者在与射箭机器人的射箭比试中得到知识和快乐，有利于射箭运动的推广。

本发明的技术方案是：箭矢抛射机器人，包括可移动机架、箭矢衔取转移机构、箭矢抛射机构及箭矢角度调整机构；

可移动机架包括机架、前轮、前轮驱动机构、后轮及后轮驱动机构；机架为方形框架，其前端两角和后端两角处分别设有轮子安装区域；两个前轮分别设在机架前端两角处的轮子安装区域内；两组前轮驱动机构分别与两个前轮关联，以驱动两个前轮独立转动；两个后轮分别设在机架后端两角处的轮子安装区域内；两组后轮驱动机构分别与两个后轮关联，以驱动两个后轮独立转动；

箭矢衔取转移机构包括承载框架、升降板、旋转驱动组件、升降驱动组件、多自由度机械臂及夹爪；承载框架包括上板、中板、下板和导向杆，上板、中板和下板从上至下间隔布置，导向杆的数量有多根，所有的导向杆均平行且竖直布置，导向杆从上至下分别与上板、中板和下板固接，从而连接成一个整体的承载框架，承载框架在上板与中板之间设有可供升降板移动的动作区域；升降板上设有多个导向孔，升降板通过其上的导向孔与所有的导向杆滑动配合安装，并位于承载框架的动作区域内；旋转驱动组件位于承载框架下端，并与承载框架关联，其用于驱动承载框架旋转；升降驱动组件安装承载框架上，并与升降板关联，以驱动升降板沿导向杆做升降移动；多自由度机械臂后端与升降板固连，前端与夹爪连接；夹爪内设有用于抓取箭矢的夹取工位；

箭矢抛射机构设在机架上，其上设有用于挂放箭矢的箭矢挂放位，其用于将箭矢挂放位上挂放的箭矢抛射出去；

箭矢角度调整机构设在机架上，并位于箭矢抛射机构的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度。

本发明进一步的技术方案是：箭矢抛射机构包括抛射架、转轴A、驱动电机A及支架；抛射架一端为后端，另一端为前端，抛射架在前端设有用于挂放箭矢的U形缺口；转轴A呈水平布置，并与抛射架固定连接，转轴A一端通过轴承活动安装在机架上，转轴A另一端通过联轴器与驱动电机A的机轴连接；驱动电机A固定安装在机架上，其机轴转动驱动转轴A转动，进而带动抛射架在竖直平面内转动；支架固定安装在机架上，并处在抛射架的转动路径上，当支架与抛射架中部下端相抵时，抛射架呈水平状态；所述箭矢挂放位为U形缺口。