[发明专利]基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统

权利要求书

1.一种基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统，其特征在于，

包括部署在预设全局室内路网结构上的若干个蓝牙信标，移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，所述蓝牙信标上存储有对应的局部路网信息，所述局部路网信息包括与该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标id、蓝牙信标位置信息以及该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标之间的连线所构建的局部路网结构，M=1,2,3或4；所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息，所述蓝牙信息包括对应的所述局部路网信息；所述移动终端上设置有蓝牙采集模块，用于采集所述蓝牙信息，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、获取当前时刻所采集的蓝牙信息列表，并将蓝牙信号最强的蓝牙信标确定为第一蓝牙信标，将除所述第一蓝牙信标外蓝牙信号强度排在前N的蓝牙信标确定为第二蓝牙信标；

步骤S2、分别获取所述第一蓝牙信标以及N个第二蓝牙信标的信号强度和蓝牙信标位置，并进行蓝牙定位，生成第一定位点；

步骤S3、从所述第一蓝牙信标对应的蓝牙信息中获取对应的局部路网信息，判断所述第一定位点是否位于该局部路网上，若位于，则将所述第一定位点确定为目标定位信息，否则，基于所述第一定位点向所述局部路网信息的每一局部路径作垂线，并将最短垂线对应的垂足点确定为目标定位信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

当所述处理器执行所述计算机程序时，还实现以下步骤：

步骤S10、将室内可通行路径的终点以及路径交点确定为全局路径节点，将两个相邻全局路径节点之间的连线构成一条全局路径；

步骤S20、基于所有全局路径节点和全局路径生成所述预设全局室内路网结构。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

当所述处理器执行所述计算机程序时，还实现以下步骤：

步骤S100、在每一所述全局路网节点上对应设置一个蓝牙信标；

步骤S200、判断每一路径长度是否大于预设距离最大值，若大于，则在该路径上再布置一个或多个蓝牙信标，使得该路径上每两个相邻蓝牙信标之间的距离均在预设距离最小值和预设距离最大值之间。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述预设距离最小值为3米，预设距离最大值为5米。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述局部路网结构包括局部路网节点和局部路径，其中，该蓝牙信标以及与该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标所处位置分别对应一个局部路径节点，两个局部路径节点之间的路线为局部路径。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

每一蓝牙信标中存储有一个bitmap，所述bitmap存储有全局路网结构中的蓝牙信标id，以及对应的连接状态信息，连接状态为“1”表示直接连接，连接状态为“0”表示非直接连接，当所述处理器执行所述计算机程序时，还实现以下步骤：

步骤S110、遍历每一蓝牙信标所存储的bitmap，将连接状态为“1”的蓝牙信标id确定为与该蓝牙信标直接相连的蓝牙信标id。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

每一蓝牙信标中存储有对应的位置X轴、Y轴坐标信息和角度标识信息，所述角度标识表示基于该蓝牙信标位置所在路径与下一能够直接到达的蓝牙信标所在路径的夹角，当所述处理器执行所述计算机程序时，还实现以下步骤：

步骤S120、遍历所有蓝牙信标中存储有对应的位置坐标信息和角度标识信息；

步骤S130、以每一蓝牙信标为基准，将与该蓝牙信标X轴坐标差一级Y轴坐标差均处于预设距离最小值和预设距离最大值之间，且存在相同的角度标识信息的蓝牙信标id确定为与该蓝牙信标直接相连的蓝牙信标id。