[发明专利]穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置及其挂钩轨迹设置方法

说明书

本发明公开了一种穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置及其挂钩轨迹设置方法，包括旋转垂直臂、旋转水平臂、机械张紧锁、锁紧挂钩和锁紧驱动机构；所述旋转垂直臂与所述旋转水平臂之间旋转活动连接；所述机械张紧锁设于所述旋转水平臂上；所述锁紧挂钩、所述锁紧驱动机构设于所述旋转垂直臂上；所述锁紧驱动机构用以驱动所述锁紧挂钩，使所述锁紧挂钩与所述机械张紧锁之间形成扣紧状态或释放状态。本发明用以保证穿孔辊在线修磨装置的正常工作和操作人员的安全。

技术领域

本发明涉及工业机器人的旋转机械臂技术，更具体地说，涉及一种穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置及其挂钩轨迹设置方法。

背景技术

旋转机械臂经常用于工业机器人中，包括水平旋转臂和竖直旋转臂。竖直旋转臂在断电、断气等特殊情况下会出现坠落情况，危害操作人员及周围财产安全。同时，现有设计中，竖直旋转臂上的锁紧挂钩轨迹采用经验公式计算法，采用这种方法进行计算，锁紧挂钩并不能准确的卡进挂钩槽中。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置及其挂钩轨迹设置方法，用以保证穿孔辊在线修磨装置的正常工作和操作人员的安全。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置，包括旋转垂直臂、旋转水平臂、机械张紧锁、锁紧挂钩和锁紧驱动机构；

所述旋转垂直臂与所述旋转水平臂之间旋转活动连接；

所述机械张紧锁设于所述旋转水平臂上；

所述锁紧挂钩、所述锁紧驱动机构设于所述旋转垂直臂上；

所述锁紧驱动机构用以驱动所述锁紧挂钩，使所述锁紧挂钩与所述机械张紧锁之间形成扣紧状态或释放状态。

较佳的，所述旋转垂直臂与所述旋转水平臂之间设有旋转执行器；

所述旋转执行器用以驱动所述旋转垂直臂、所述旋转水平臂的旋转动作。

较佳的，所述旋转执行器均通过轴与所述旋转垂直臂、所述旋转水平臂连接。

较佳的，所述机械张紧锁通过螺栓固定于所述旋转水平臂上。

较佳的，所述旋转垂直臂上设有锁紧挂钩基座；

所述锁紧挂钩通过锁紧挂钩销设于所述锁紧挂钩基座上。

较佳的，所述锁紧驱动机构包括气缸支座和锁紧气缸；

所述气缸支座通过螺栓固定于所述旋转垂直臂上；

所述锁紧气缸通过销轴设于所述气缸支座上；

所述锁紧气缸的气缸杆与所述锁紧挂钩的后端铰链。

较佳的，所述锁紧气缸上设有气缸磁性开关。

较佳的，所述锁紧挂钩的后端开有调节豁孔，用以与所述锁紧气缸的气缸杆连接；

所述锁紧挂钩的前端设有勾头，用以与所述机械张紧锁配合；

所述锁紧挂钩上开有中间孔和减重槽，所述中间孔用以与所述锁紧挂钩基座连接。

较佳的，所述机械张紧锁的下部分为拧紧连接区域，用以连接所述旋转水平臂上；

上部分为与所述锁紧挂钩的配合区域，该配合区域内设有与所述勾头相适配的槽结构。

另一方面，一种穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置的挂钩轨迹设置方法：

根据所述的穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置建立正运动学模型，再根据所述穿孔辊在线修磨用锁紧保护装置中关节角度变化，计算得出所述锁紧挂钩上的所述勾头的位姿值。