[发明专利]自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站

权利要求书

1.自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站，包括顶板、夹紧装置和驱动装置，其特征在于：还包括停靠XY平台装置、起降装置、电池更换装置、传送带机构和存电池装置；所述的停靠XY平台装置位于顶板上，所述的顶板上设有重力传感器；所述的起降装置位于顶板开设的过孔位置处，所述的夹紧装置位于起降装置外围位置；所述的驱动装置驱动夹紧装置旋转；起降装置设有高工位和低工位，处于高工位状态下嵌入顶板的过孔内，处于低工位状态下低于夹紧装置；所述的电池更换装置位于起降装置一侧，存电池装置位于起降装置另一侧；所述传送带机构的框架与存电池装置的活动底架固定，传送带机构的输入端高于夹紧装置；所述存电池装置的活动底架由驱动件一驱动沿传送带机构传送方向平移；

所述的电池更换装置包括取电池转盘、液压缸、电池传输通道和手指气缸；所述的取电池转盘与机架构成转动副，并由动力传输机构一驱动；取电池转盘开设有沿周向均布的n个电池轨道，n≥6；每个电池轨道内放置一个电池；所述的电池轨道沿取电池转盘的径向布置；所述的液压缸位于取电池转盘顶部，液压缸的缸体固定在机架上；液压缸的液压杆朝向电池传输通道；所述的电池传输通道固定在机架上；所述手指气缸的缸体固定在电池传输通道远离取电池转盘的一端；电池传输通道的内壁沿轴向铰接有间距排布的多个传输轮；手指气缸的两个手指下方位置处设有摩擦轮；所述的摩擦轮由旋转电机驱动；电池传输通道的底部开设有电池落料口，电池传输通道在电池落料口上方两侧位置均固定有电池导向板；电池落料口靠近摩擦轮的一端设有斜挡板；驱动件二驱动电池传输通道在取电池转盘和起降装置之间沿传送带机构传送方向平移；电池落料口高于传送带机构的输入端；

所述的存电池装置包括存电池库转盘、连接板、充电装置和活动底架；所述的存电池库转盘与活动底架构成转动副，并位于传送带机构的输出端位置处；存电池库转盘由动力传输机构二驱动；存电池库转盘开设有沿周向均布的n个存电池导向槽；所述的存电池导向槽沿存电池库转盘的径向布置；存电池导向槽的底面倾斜设置，且朝外的一端高于朝内的一端；存电池导向槽的底部开设有安置槽，安置槽内壁与连接板中部通过铰接轴铰接；所述连接板朝内的一端设有端部挡板，朝外的一端固定有充电装置；所述的铰接轴上套置有扭簧；扭簧两端分别与连接板和安置槽内壁固定。

2.根据权利要求1所述自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站，其特征在于：所述的停靠XY平台装置包括双输出轴电机一、伺服电机一、电机支架一、电机支架二、缓冲机构、X轴丝杠、Y轴丝杠、螺母块一、螺母块二和Y轴方向推杆；所述的电机支架二固定在顶板上；所述的顶板与机架通过缓冲机构连接；双输出轴电机一的壳体固定在电机支架二上；双输出轴电机一的一根输出轴与一根Y轴丝杠固定，另一根输出轴与另一根Y轴丝杠通过同步带机构一连接；所述的Y轴丝杠水平设置，并与电机支架二构成转动副；每根Y轴丝杠与一块螺母块二构成螺旋副，螺母块二与电机支架二构成滑动副；所述的电机支架一与两块螺母块二均固定；所述的X轴丝杠水平设置，并与Y轴丝杠垂直；伺服电机一的壳体固定在电机支架一上，伺服电机一的输出轴与X轴丝杠固定；所述的X轴丝杠与电机支架一构成转动副；螺母块一与X轴丝杠构成螺旋副，并与电机支架一构成滑动副；所述的Y轴方向推杆固定在螺母块一上；双输出轴电机一和伺服电机一均由控制器控制。

3.根据权利要求2所述自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站，其特征在于：所述的缓冲机构包括导柱和弹簧；电机支架二与竖直设置的导柱构成滑动副；导柱与机架固定；所述的导柱上套置有弹簧，弹簧两端分别与电机支架二和机架接触。

4.根据权利要求1所述自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站，其特征在于：所述的起降装置包括伺服电机二、起降台、Z轴丝杠和丝杠支座；伺服电机二由控制器控制；伺服电机二的壳体固定在起降台底面，伺服电机二的输出轴与Z轴丝杠固定；所述的Z轴丝杠与丝杠支座构成螺旋副；丝杠支座固定在机架上。