[发明专利]悬崖区域检测及移动机器人控制方法、装置及移动机器人

说明书

本发明实施例提供了悬崖区域检测及移动机器人控制方法、装置及移动机器人，涉及图像处理技术领域。该悬崖区域检测方法包括：获取包括移动机器人的目标活动区域的目标图像；其中，所述目标图像为：二维图像，所述目标活动区域为：所述移动机器人按照当前移动方向移动时，将达到的活动区域；确定所述目标图像的图像特征；基于所述图像特征，确定关于所述目标活动区域中是否存在悬崖区域的检测结果。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以实现检测移动机器人即将达到的活动区域中是否存在悬崖区域，从而，防止移动机器人跌落到悬崖区域中，造成移动机器人的损坏。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及悬崖区域检测及移动机器人控制方法、装置及移动机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，移动机器人被广泛地应用到越来越多的技术领域中。其中，所谓移动机器人是指：可移动且能够自动执行工作的机器装置。例如，包裹分拣机器人、扫地机器人、导游机器人等。

移动机器人的工作环境中，通常会遇到具有高度差的活动区域。例如，扫地机器人在楼梯边缘清扫时，扫地机器人所在的区域与楼梯的台阶区域存在高度差。其中，可以将与移动机器人所在的区域存在高度差的活动区域称为悬崖区域。

显然，在移动机器人的移动过程中，需要检测移动机器人即将达到的活动区域中是否存在悬崖区域，从而通过控制移动机器人的移动速度等方式，防止移动机器人跌落到悬崖区域中，造成移动机器人的损坏。

基于此，当前亟需一种悬崖区域检测方法，以检测移动机器人即将达到的活动区域中是否存在悬崖区域，从而，防止移动机器人跌落到悬崖区域中，造成移动机器人的损坏。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种悬崖区域检测方法及装置、一种移动机器人控制方法及装置，以及一种移动机器人和存储介质，以实现检测移动机器人即将达到的活动区域中是否存在悬崖区域，从而，防止移动机器人跌落到悬崖区域中，造成移动机器人的损坏。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种悬崖区域检测方法，所述方法包括：

获取包括移动机器人的目标活动区域的目标图像；其中，所述目标图像为：二维图像，所述目标活动区域为：所述移动机器人按照当前移动方向移动时，将达到的活动区域；

确定所述目标图像的图像特征；

基于所述图像特征，确定关于所述目标活动区域中是否存在悬崖区域的检测结果。

可选的，一种具体实现方式中，所述确定所述目标图像的图像特征的步骤，包括：

确定所述目标图像中的各条目标边缘线；

针对每条目标边缘线，分别提取该目标边缘线两侧的图像区域中的指定类型的图像信息，作为所述目标图像的一组图像特征。

可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述图像特征，确定关于所述目标活动区域中是否存在悬崖区域的检测结果的步骤，包括：

判断所得到的各组图像特征中，是否存在至少一组目标图像特征；其中，每组目标图像特征所包括的两个图像信息的差异满足预设的差异条件；

如果是，确定检测结果为所述目标活动区域中存在悬崖区域。

可选的，一种具体实现方式中，所述确定所述目标图像的图像特征的步骤，包括：

识别所述目标图像中的各个特征点，得到所述目标图像的各个图像特征；

其中，每个特征点为：所述移动机器人所处场景中的固定对象上的点在所述目标图像中对应的点。

可选的，一种具体实现方式中，在所述识别所述目标图像中的各个特征点的步骤之前，所述方法还包括：