[发明专利]一种自动驾驶汽车精准停车控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶汽车精准停车控制方法及装置，其方法包括：在自动驾驶汽车停车期间，所述自动驾驶汽车分别获取当前时间的距离值、角速度值以及加速度值；所述自动驾驶汽车将所述距离值、角速度值以及加速度值输入到已训练好的冈波茨模型中，得到当前时间的轨迹曲线；所述自动驾驶汽车利用所述当前时间的轨迹曲线，分别计算待移动的曲线距离值和角度，以便根据所述曲线距离值和角度进行精准停车。

技术领域

本发明涉及计算机软件技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车精准停车控制方法及装置。

背景技术

随着人们生活质量的日益提高，汽车出行成为人们生活中不可或缺的一个重要组成部分，汽车带给人们的不仅仅是便捷，同时还有时间的节省。但是在现实生活中，人们会由于工作的繁忙、熬夜或者长时间驾驶等情况而感到疲劳，这时驾驶汽车将会很容易发生交通事故。更甚至有一些不重视交通规则的人酒醉驾驶，在驾驶时接打电话以及走神等更是对他人以及自身都造成了严重的生命威胁。而正因为这些不遵守道路交通规则的驾驶员给我们的道路和交通环境带来了巨大的压力，人们的出行尤其是高峰出行的效率被极大的降低。为了减少交通事故率和道路的负担。在1970年左右，美国等发达国家开始将人工智能运用于汽车上，因而研发出自动驾驶汽车，而随着大数据的发展，自动驾驶汽车更是被推向了一个新的高度。

而在自动驾驶汽车的研究中，对自动驾驶汽车的高效平行停车的研究一直都是一个难点，尤其是实现快速且避障的自动停车，更是当前研究学者们的研究重点和难题。目前已经有的自动驾驶汽车停车控制系统有例如：Paromtchik提出的基于超声波测距数据处理和正弦函数控制车辆自动停车的方法、M.Wada提出的基于路径规划和人机界面的多级驾驶员辅助停车控制系统、利用模糊逻辑实现了车辆停车控制等。这些方法在数据存储方面，不需要耗费大量的空间对数据进行存储处理，因此存储开销。但是需要大量的非线性方程的计算，计算时间复杂度极高，导致控制汽车反应很慢，其次很不容易在实践中进行实现，很难让自动驾驶汽车实现稳定的自动避障停车。

现有的自动驾驶汽车自动停车控制系统，主要有利用模糊逻辑来实现控制的方法，该方法利用模糊逻辑模型，结合多种传感器所接受到的信息，将多个传感器的数据进行融合并放入模型中进行运算，从而来控制自动驾驶汽车的停车。

现在自动驾驶汽车所使用的模糊逻辑控制方法，在复杂系统的语言描述场景下十分适用，同时它可以用来制定和翻译语言表达的人类经验，以适当的自动控制策略。但是也有其缺陷，就是该方法在使用时，的算法时间复杂度高，而且算法的稳定性强，因此在实际运用测试中，我们实验的自动驾驶汽车会出现反应慢、卡顿或者与停车位其他汽车有碰撞的情况。

发明内容

根据本发明实施例提供的方案解决的技术问题是如何在保证自动驾驶汽车停车时间最短的情况下，规划出最优的避障停车轨迹，并且对生成的候选轨迹进行了碰撞检测。

根据本发明实施例提供的一种自动驾驶汽车精准停车控制方法，包括：

在自动驾驶汽车停车期间，所述自动驾驶汽车分别获取当前时间的距离值、角速度值以及加速度值；

所述自动驾驶汽车将所述距离值、角速度值以及加速度值输入到已训练好的冈波茨模型中，得到当前时间的轨迹曲线；

所述自动驾驶汽车利用所述当前时间的轨迹曲线，分别计算待移动的曲线距离值和角度，以便根据所述曲线距离值和角度进行精准停车。

根据本发明实施例提供的一种自动驾驶汽车精准停车控制装置，包括：

获取模块，用于在自动驾驶汽车停车期间，分别获取当前时间的距离值、角速度值以及加速度值；

输入模块，用于将所述距离值、角速度值以及加速度值输入到已训练好的冈波茨模型中，得到当前时间的轨迹曲线；

计算及停车模块，用于利用所述当前时间的轨迹曲线，分别计算待移动的曲线距离值和角度，以便根据所述曲线距离值和角度进行精准停车。