[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的至少两个候选预测轨迹；

采集对应于所述目标车辆的环境信息；所述环境信息用于表示所述目标车辆所处的环境；

结合所述环境信息，计算对应于各个候选预测轨迹的轨迹置信度；所述轨迹置信度用于描述目标车辆在所述环境信息下基于对应的候选预测轨迹行驶的可能性；

根据所述轨迹置信度从所述至少两个候选预测轨迹中选取目标预测轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个候选预测轨迹，包括利用一个轨迹预测模型所预测的轨迹，或，利用至少两个轨迹预测模型所预测的轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括道路信息、交通标识信息、目标车辆状态信息、天气信息中的至少一种。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述环境信息，计算对应于各个候选预测轨迹的轨迹置信度，包括：

将所述环境信息和候选预测轨迹输入轨迹评估模型，得到分别对应于各个候选预测轨迹的评估分数；所述轨迹评估模型用于确定环境信息与候选预测轨迹之间的匹配程度；

基于所述评估分数计算各个候选预测轨迹的轨迹置信度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轨迹评估模型包括输入层、隐藏层和输出层；所述将所述环境信息和候选预测轨迹输入轨迹评估模型，得到分别对应于各个候选预测轨迹的评估分数，包括：

将所述环境信息和候选预测轨迹转换为第一特征向量；

将所述第一特征向量输入所述输入层，以使输入层将所述第一特征向量发送至隐藏层中对应的计算节点；

在隐藏层接收到至少一个第一特征向量后，分别对各个第一特征向量进行矩阵计算得到至少一个第二特征向量；

所述隐藏层综合各个调解特征向量进行激活函数运算得到第三特征向量；

将所述第三特征向量传递至输出层以使所述输出层将所述第三特征向量转化为评估分数。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述评估分数计算各个候选预测轨迹的轨迹置信度，包括：

利用公式计算轨迹置信度，式中，S_i为轨迹置信度，V_i为对应于候选预测轨迹i的评估分数，j为候选预测轨迹的数量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹置信度从所述至少两个候选预测轨迹中选取目标预测轨迹，包括：

选取最大的轨迹置信度所对应的候选预测轨迹作为目标预测轨迹。

8.一种车辆轨迹预测装置，其特征在于，包括：

候选预测轨迹获取模块，用于获取目标车辆的至少两个候选预测轨迹；

环境信息确定模块，用于采集对应于所述目标车辆的环境信息；所述环境信息用于表示所述目标车辆所处的环境；

轨迹置信度计算模块，用于结合所述环境信息，计算对应于各个候选预测轨迹的轨迹置信度；所述轨迹置信度用于描述目标车辆在所述环境信息下基于对应的候选预测轨迹行驶的可能性；

目标预测轨迹选取模块，用于根据所述轨迹置信度从所述至少两个候选预测轨迹中选取目标预测轨迹。

9.一种车辆轨迹预测设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序指令；

所述处理器，用于执行所述计算机程序指令以实现以下步骤：获取目标车辆的至少两个候选预测轨迹；采集对应于所述目标车辆的环境信息；所述环境信息用于表示所述目标车辆所处的环境；结合所述环境信息，计算对应于各个候选预测轨迹的轨迹置信度；所述轨迹置信度用于描述目标车辆在所述环境信息下基于对应的候选预测轨迹行驶的可能性；根据所述轨迹置信度从所述至少两个候选预测轨迹中选取目标预测轨迹。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆配置有如权利要求9所述的设备。