[发明专利]手术设备

说明书

本公开提供了一种手术设备，该手术设备包括：可操纵构件，该可操纵构件是可弯曲的并且包括多个弯曲节段，在所述多个弯曲节段中具有通道；以及多个弯曲致动丝线，所述多个弯曲致动丝线被布置成穿过所述可操纵构件并致使所述可操纵构件弯曲，所述可操纵构件包括至少一个向外开口的管腔，所述弯曲致动丝线穿过所述管腔。

本发明是申请号为201780007593.6(PCT/US2017/016485)、申请日为2017年2月3日、发明名称为“手术设备”的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种手术设备，更具体地说，涉及这样一种手术设备，该手术设备通过在远端处包括可弯曲元件能够实现弯曲机构。

背景技术

在外科手术中使用的手术设备根据外科手术部位的位置以及将如何处理该外科手术部位而具有不同的结构。近年来，开发了使用机器人的各种类型的手术装备，以在现有手术设备难以到达的外科手术部位的区域上执行外科手术或者以执行微创外科手术。这些手术设备被构造成通过包括可弯曲元件而在人体内的各个方向上移动，在包括美国专利6,858,005的许多文献中都公开了这些手术设备。

然而，可在远端处弯曲的手术设备通过位于它们内部的丝线的运动而弯曲。然而，这些手术设备难以细微地操控，暴露出了诸如在它们利用丝线弯曲时产生侧隙(backlash)以及限制其他丝线运动的一些问题。此外，这些手术设备具有嵌入在其中的许多部件，这些部件以复杂方式连接至彼此，从而难以将它们小型化。

发明内容

本发明的实施方式可以提供一种手术设备，该手术设备包括：可操纵构件，该可操纵构件是可弯曲的并且包括多个弯曲节段，在所述多个弯曲节段中具有通道；以及多个弯曲致动丝线，所述多个弯曲致动丝线被布置成穿过所述可操纵构件并致使所述可操纵构件弯曲，所述可操纵构件包括至少一个管腔，所述弯曲致动丝线穿过所述至少一个管腔，并且所述管腔部分地向外开口。

所述手术设备的其他实施方式可以进一步包括：设置在所述可操纵构件的远端处的末端执行器；以及执行器致动丝线，该执行器致动丝线连接至所述末端执行器以致动所述末端执行器，所述末端执行器的至少一部分可拆卸地设置在所述执行器致动丝线的远端处。

用于固定所述弯曲致动丝线的远端的丝线终止构件可以设置在所述可操纵构件的远端处，并且所述弯曲致动丝线可以通过旋拧所述丝线终止构件而固定。

所述手术设备可以进一步包括：包括柔性材料的柔性构件，该柔性构件设置在所述可操纵构件的近端处；和至少一个套筒，所述至少一个套筒形成穿过所述可操纵构件或所述柔性构件的丝线的行进路径，所述至少一个套筒的两端固定至所述可操纵构件的内部或所述柔性构件的内部。

丝杠构件可以分别设置在所述弯曲致动丝线上，并且所述可操纵构件在所述丝杠构件彼此同步地机械运动时弯曲。

附图说明

在下文中，将参照附图具体地描述根据本发明的示例性实施方式的手术设备。现在将主要参照附图描述各部件之间的位置关系。在附图中，为清晰起见，可能简化或夸大实施方式的结构。因此，本发明不限于这些示例性实施方式，而是可以添加、更改或省略各种类型的装置。

将针对手术设备来描述示例性实施方式，该手术设备具有位于插入部件内的多个通路，各种类型的手术器械都位于每个通路中。然而，需要注意的是，本发明不限于该示例性实施方式，并且适用于可在远端处弯曲的各种手术设备，所述手术设备包括导管、内窥镜和手术机器人。

图1是示出根据本发明的示例性实施方式的手术设备的视图；

图2是图1的其中一个手术器械的剖视图；

图3A、图3B和图4是示意性地示出了由于可操纵构件弯曲而导致的丝线松弛的视图；

图5A、图5B、图6A和图6B是示出了具有一个方向自由度的弯曲段的结构的视图；