[发明专利]手术设备

权利要求书

1.一种手术设备，该手术设备包括：

可操纵构件，该可操纵构件是可弯曲的并且包括多个弯曲节段和多个管腔；

弯曲致动构件，该弯曲致动构件包括第一弯曲致动丝线和第二弯曲致动丝线，所述第一弯曲致动丝线和所述第二弯曲致动丝线被布置成分开地穿过每个管腔并致使所述可操纵构件弯曲；

张力监测构件，该张力监测构件包括：

第一传感器，该第一传感器联接至所述第一弯曲致动丝线并且被构造成响应于感测到所述第一弯曲致动丝线的张力在所述可操纵构件的预弯曲运动和期望弯曲运动之间的变化而提供第一反馈信号；

第二传感器，该第二传感器联接至所述第二弯曲致动丝线并且被构造成响应于感测到所述第二弯曲致动丝线的张力在所述可操纵构件的预弯曲运动和期望弯曲运动之间的变化而提供第二反馈信号；

驱动构件，该驱动构件包括：

第一马达，该第一马达联接至所述第一弯曲致动丝线并适合于致动所述第一弯曲致动丝线；

第二马达，该第二马达联接至所述第二弯曲致动丝线并且适合于致动所述第二弯曲致动丝线；

控制构件，该控制构件电连接至所述张力监测构件和所述驱动构件，其中，所述控制构件被构造成：

响应于所述第一反馈信号提供第一输出信号，从而驱动所述第一马达以调节所述第一弯曲致动丝线的长度以便维持预定张力；并且

响应于所述第二反馈信号提供第二输出信号，从而驱动所述第二马达以调节所述第二弯曲致动丝线的长度以便维持预定张力。

2.根据权利要求1所述的手术设备，其中，所述第二弯曲致动丝线能在所述第一弯曲致动丝线的相反方向上移动。

3.根据权利要求1所述的手术设备，其中，当所述第一弯曲致动丝线被构造成被致动以弯曲所述可操纵构件并且所述第二弯曲致动丝线被构造成由所述第二马达驱动时，响应于所述第二输出信号释放所述第二弯曲致动丝线并将所述第二弯曲致动丝线维持在所述预定张力下。

4.根据权利要求1所述的手术设备，其中，所述第一传感器或所述第二传感器为载荷单元。

5.根据权利要求1所述的手术设备，其中，所述第一传感器被进一步构造成响应于感测到施加至所述可操纵构件的外力而提供第一外力信号。

6.根据权利要求1所述的手术设备，其中，所述第二传感器被进一步构造成响应于感测到施加至所述可操纵构件的外力而提供第二外力信号。

7.根据权利要求5或6所述的手术设备，其中，所述控制构件被进一步构造成响应于所述第一外力信号或所述第二外力信号而提供指令信号。

8.根据权利要求1所述的手术设备，该手术设备进一步包括：

通信构件，该通信构件被构造成传输指令信号；以及

外科医生站，该外科医生站被构造成响应于所述指令信号而显示代表阻力或振动的信息，其中，所述外科医生站进一步包括被构造成采取图形信息或声音信息的形式示出所述信息的用户界面。

9.根据权利要求8所述的手术设备，其中，所述控制构件进一步包括触觉反馈控制器，该触觉反馈控制器被构造成处理并传送采取触觉反馈形式的信息。

10.根据权利要求1所述的手术设备，其中，所述驱动构件进一步包括：

与所述第一弯曲致动丝线连接的第一运动传输单元，其中，所述第一运动传输单元被构造成将从所述第一马达提供的动力传输至所述第一弯曲致动丝线；以及

与所述第二弯曲致动丝线和所述第二马达连接的第二运动传输单元，其中，所述第二运动传输单元被构造成将从所述第二马达提供的动力传输至所述第二弯曲致动丝线。

11.根据权利要求10所述的手术设备，其中，所述第一运动传输单元或所述第二运动传输单元为导向丝杠或滚珠丝杠。